基于 SIMULINK 平面五杆机构运动学仿真-Toy模板网

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] 以 MATLAB 程序设计语言为平台 , 以平面可调五杆机构为主要研究对象 , 给定机构的尺寸参数 , 列出所要分析机构的闭环矢量方程, 使用 MATLAB 软件中 SIMULINK 仿真工具 , 在 SIMULINK 模型窗口下建立数学模型、进行运动学仿真 , 优化机构参数 . 该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷 , 所建模型只需作少量更改即可适应连杆机构的不同特征值.

平面五杆机构作为一种最简单的多自由度机构, 在机械的创新设计中得到越来越多的应用 . 五杆机构由于具有较多的尺寸参数、不同的驱动方式及传动比, 能实现更为丰富的连杆曲线 , 目前对于五

杆机构的连杆曲线规律的研究还不够五杆机构可以分为:双曲柄五杆机构、曲柄摇杆连杆机构、双摇杆连杆机构.闭链二自由度平面混合驱动五杆机构可实现复杂运动规律,是目前应用较普遍的一种机构,如平面二自由度并联机械手和混合输入型机电系统都采用二自由度平面五杆机构.要构成此五杆机构,各杆杆长之间需满足一定的关系[９]: １)五杆中最短两杆长度之和小于其余三杆任一杆长,且其与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和 , 以较长的三杆中任意相邻两杆为连杆; ２) 五杆中最短的两杆长度之和大于 ( 或等于 )其余三杆任一杆长 , 最长两杆相等且相邻 ,且二者长度之和大于其余三杆长度之和 ,以相邻的最长两杆为连杆

基于 SIMULINK 平面五杆机构运动学仿真

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clc
close all
clear
sim('untitled1.mdl')
delta0 = 0;
delta1 = yout(end,1);
delta2 = yout(end,2);
delta3 = yout(end,3);
delta4 = yout(end,4);
%
a=50;
b=100;
figure(13)
plot(yout(a:b,5),yout(a:b,6),'LineWidth',3)

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