为实现,的完全解耦，将耦合造成的影响降到最低，需要给电流环增加前馈补偿环节。目前传统的矢量控制常见的方法有控制和最大转矩电流比控制，前者主要适用于表贴式三相永磁同步电机，后者主要用于内置式三相永磁同步电机。值得说明的是，对于表贴式三相PMSM，控制和最大转矩电流比控制是等价的。整体控制框图如下：
1 电流环PI调节器参数整定
永磁同步电机定子电压方程为：
由于电流环带宽跟电机的时间常数有关系，即时间常数,带宽。
2 转速环PI调节器的参数整定
重写三相永磁同步电机的运动方程为：
个人理解：将被控对象传递函数化为：
则系统开环传递函数为：
根据零极点对消原则，消掉系统的大惯性环节，最后系统近似等效为一个积分环节，而积分增益如果为1的话，系统响应太慢了，所以这里给一个积分增益,所以最后求得：,系统开环传递函数近似为.
3 仿真搭建
电机参数
极对数,定子电感,,定子电阻,磁链,转动惯量,阻尼系数.仿真条件设置：直流侧电压,载波频率,采样周期,采用变步长ode23tb算法，相对误差(Relative Tolerance)0.0001,仿真时间1s.
由于电流环带宽跟电机的时间常数有关系，即时间常数,带宽。根据电机参数可以计算得到,另外选取转速环的带宽为50rad/s,代入式(3-6)和式(3-8)可以计算得出转速环PI调节器的参数为。值得说明的是，经过计算得出的PI调节器的参数有时并不是最优的，在仿真过程中可以对参数进行调试，以获得最优的控制效果。理论值只是做一个参考作用，实际中依旧需要根据实际效果做出调整，试凑法还是最简单有效的调节方式，理论值只是给一个较优的趋势，实际中调节参数时，可以往理论较优值靠近。
d、q轴PI调节器
转速环PI调节器
个人理解：这个“有功阻尼”的作用是为了准确配置速度环带宽
反Park变换
SVPWM
Clark变换
Park变换
系统整体框图
转速环和电流环PI参数调节器的参数设置
负载转矩设置
仿真模型电机参数初始化
仿真结果
参考转速,初始时刻负载转矩,在时负载转矩。观察仿真结果，我们可以看出，系统响应速度较快，但是振荡得比较严重，系统不稳定。所以我们可以调节有功阻尼增益，减小有功阻尼增益，由表达式可以看出，转速环带宽与阻尼增益成正比。根据自动控制原理可知，带宽越大，系统的快速性越好，稳定变差。。PI参数不变。
当电机从零速上升到参考转速时，虽然刚开始时电机转速有一些超调量，但仍然具有较快的动态响应速度，并且在时突加负载转矩,电机也能快速恢复到给定参考转速值，说明了所设计的PI调节器参数具有较好的动态性能和抗扰动能力，能够满足实际电机控制性能的需要。
电磁转矩的变化曲线
三相电流Iabc的变化曲线
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本文摘自袁雷的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》的第三章，自己做了一下PMSM双闭环PI控制的仿真，这里做一个记录，方便以后查阅，该参数整定方法，对实际工程调参也有一定的启发，感谢大家的阅读！！！^_^文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-402101.html
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