本文主要目的是教大家如何把文献中的公式转换成仿真模型。
首先介绍滑模控制的原理及如何搭建simulink模型。
1.1基于反电势估计位置原理
永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程：
扩展反电动势包含转子位置信息，并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta。
1.2 滑模控制原理（比较重要的点是以电机电流模型推导展开）
通过滑模观测得到鲁棒性比较高的αβ轴下扩展反电动势，并求其反正切函数，得到位置信息。
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原理我不想多说了，直接上模型。首先是连续域
通过上述模型计算得到比较准确的反电动势。然后通过反正切或PLL锁相环得到转子位置与转速。
反正切：
锁相环：
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上面是连续域模型，就是根据公式直接来的，大家总是觉得自己搭建不出来模型，参数调节不正确，个人建议从电流环开始一步步搭建，电流环及速度环PI根据参数整定公式计算就行，如果有一定PI调参经验，就用工程调参方法，在大部分控制算法，这些已经够用了。至于PLL锁相环的PI参数，就根据自动控制原理，写传递函数，画波特图分析。
至于离散域模型，就一个z变换，没什么差别，个人建议还是弄懂原理后，实用离散域搭建模型，这样比较贴近数字域控制实际。
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我还建议弄懂模型后，自己搭建练习一下，真的很有收获，这样以后自己有好想法后，写出数学公式，就可以在matlab中初步验证。我看过滑模控制中，太多文献设置一些硕士论文用这个模型、或在上面修修改改。我也踩过雷，这个模型好多地方在我看来有瑕疵。
如果实在不太会用模块，就直接用matlab function用C语言写。
下面是我自己搭建的模型（离散域）文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-402404.html
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提取码：tahy
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到了这里，关于PMSM无感foc控制（滑模-反正切-PLL）【仿真模型搭建教程】(附模型)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
