大四在某公司实习，主要是做无刷电机控制算法，在学习FOC的过程中，因为公司要压低产品成本，只能允许我用单电阻采样的方式来做电流环。于是我就到处找单电阻采样的资料，跑遍了各大论坛，资料少的可怜，只能讲出大致原理，看完还是不知道怎么具体实现。后来没办法，逼着自己看了几篇硕士论文和期刊，基本看明白了。（吐槽一下，硕士论文是要出书吗，一篇就接近一百页，看死我了）不多说了，开始说正经事
在低调制区域和扇区边缘，由于采样窗口期时间短，无法完成采样
- 判断采样窗口期是否足够，如果足够，直接进行采样，如果不足够，需要对pwm进行移相处理。
在FOC算法中计算矢量作用时长的这一步，我们已经计算出来了当前扇区里两个有效矢量作用时长分别是Ta、Tb。（Ta，Tb都是定时器计数值）因此我们能够采样的时间分别是Ta/2，Tb/2。
以图中情况为例在Ta/2时期下管状态为100，此时采样的电流为-Ia，在Tb/2时期下管状态为110，采样的电流为Ic，根据基尔霍夫定律Ia+Ib+Ic=0可以求出剩余一相Ib的电流。完成三相电流的重构。
如何判断采样窗口时间是否足够？
首先要确定我们完成采样需要多少时间，我们设这个时间是Tmin。
Tmin=Td+Tc+Ts
Td是死区时间，Tc是电流完全稳定需要的时间，Ts是AD采样需要的时间。
（不知道时间是多少的话，有个笨方法，可以把Tmin这个时间从小到大一点点加，试出这个时间）
确定了Tmin之后就可以判断采样窗口期是否足够了。
很显然只要Ta/2和Tb/2大于Tmin，采样窗口期就是足够的。直接采样就完事了。
反之Ta/2和Tb/2小于Tmin采样窗口期就不够我们去采样。这时候就需要移相了。怎么移，移的规律是什么。我直接给出我的总结
当Ta/2<Tmin时，把最大的占空比的那一相左移Tmin-Ta/2
当Tb/2<Tmin时，把最小的占空比的那一相右移Tmin-Tb/2
2.移相的代码怎么写？
SVPWM输出的时候是把值直接给到CCR里面，上面的图可以看出我们左移的时间为t，也就是前文所提到的Tmin-Ta/2对应的计数值。在判断需要移相后，我们只需要把SVPWM得出的值减去t，再给到CCR里，当计数器计到最大值时，也就是到达顶点时，再用SVPWM得出的值加上t，给到CCR里。这样就完成了移相，并且占空比没有改变。
3完善总结文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-402868.html
- 要在电流稳定之后注入ADC采样
- 在电流环的构建中，三相电流重构完成之后，需要进行Clarke变换，得出Iα以及Iβ，然后经过Park变换得出，Iq和Id。其实反馈回来的Iq和Id畸变程度较大，最好是在这里加一个低通滤波算法，把Iq和Id上的高频纹波滤掉，这样产生的三相电流也会更光滑。
生平第一次写博客，希望大家多多点赞。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-402868.html
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