基于51单片机智能小车循迹功能的实现-Toy模板网

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基于51单片机智能小车循迹功能的实现

一、思路（仅供参考）

本实验采用两路红外循迹模块单黑线循迹的方法。当红外循迹模块未检测到黑线，则前进；若一边检测到黑线，则实现转弯；若两边均检测到黑线，则停止。利用两路红外循迹模块接收到的信号控制电机的运动，实现小车的前进，转弯等运动。

二、部分硬件模块介绍

1、L298n电机驱动模块

基于51单片机智能小车循迹功能的实现

2、两路红外循迹模块

背面
基于51单片机智能小车循迹功能的实现
正面
--------------------（黄色的旋钮是用来调节灵敏度的）-----------------------------

三、实现

1、代码

(1)、函数部分

#include <reg52.h>
#include "header.h"


void Left_forward()//左轮前转
{
	Left_1=0;
 	Left_2=1;

}
void Left_back()//左轮后转
{
	Left_1=1;
 	Left_2=0;
}
void Left_stop()左轮停止（刹车）
{
	Left_1=1;
	Left_2=1;
}


void Right_forward()//右轮前转
{
	Right_1=1;
	Right_2=0;

}
void Right_back()//右轮后转
{
	Right_1=0;
	Right_2=1;
}
void Right_stop()//右轮停止
{
	Right_1=1;
	Right_2=1;
}


void Forward_run()//前进
{
	Left_forward();
	Right_forward();
}

void Back_run()//后退
{
	Left_back();
	Right_back();
}

void Left_run()//边前进边左转
{
 
	Left_stop();
    Right_forward();
}

void Right_run()//边前进边右转
{
	Left_forward();
	Right_stop();
}
void Stop_run()//停止（刹车）
{
	Left_stop();
	Right_stop();
}
void Stop_Left_run()//原地左转
{
	Left_back();
	Right_forward();
}
void Stop_Right_run()//原地右转
{
	Left_forward();
	Right_back();
}
void PWM_left_motor()//左轮pwm调速
{
	if(Left_motor_var<Left_cycle)
	{
 		if(Left_motor_var<=Left_H)
			ENA=1;
		else
			ENA=0;
	}
	else
	{
		Left_motor_var=0;
	}
}

void PWM_right_motor()//右轮pwm调速
{
	if(Right_motor_var<Right_cycle)
	{
 		if(Right_motor_var<=Right_H)
			ENB=1;
		else
			ENB=0;
	}
	else//(Right_moto_var>=Right_cycle)
	{
		Right_motor_var=0;
	}
}



void Init_timer0()
{
	TMOD=0x01;			//定时器0方式1
	TH0=(65536-100)/256; //100微秒
	TL0=(65536-100)%256;
	EA=1;
	ET0=1;
	TR0=1;
}

void Follow_Function()//循迹函数
{
	if(Left_reaction==0&&Right_reaction==0)//左右均为检测到黑线（有信号返回）
		Forward_run();
	else
	{
	if(Left_reaction==1&&Right_reaction==1)//左右无信号返回，均检测到黑线
		Stop_run();
	if(Left_reaction==0&&Right_reaction==1)	//右边检测到黑线，右转
		Stop_Right_run();	
	if(Left_reaction==1&&Right_reaction==0)//左转
		 Stop_Left_run();
		 }
}

(2)、头文件

#ifndef __header_H
#define __header_H
#include<intrins.h>
typedef unsigned int uint;
/*L298n电机驱动模块*/
sbit Left_1=P1^2;
sbit Left_2=P1^3;
sbit Right_1=P1^4;
sbit Right_2=P1^5;
sbit ENA=P1^0;
sbit ENB=P1^1;
/*红外循迹模块R0、L0*/
sbit Left_reaction=P3^6;
sbit Right_reaction=P3^7;

extern uint Left_motor_var;//用于左电机周期计数
extern uint Left_H;		//左电机高电平，用于计算占空比
extern uint Right_motor_var;
extern uint Right_H;
extern uint Left_cycle;//左电机周期
extern uint Right_cycle;
void Left_forward();
void Left_back();
void Left_stop();
void Right_forward();
void Right_back();
void Right_stop();
void Forward_run();
void Back_run();
void Left_run();
void Right_run();
void Stop_run();
void Stop_Left_run();
void Stop_Right_run();
void PWM_left_motor();
void PWM_right_motor();
void Init_timer0();
void Follow_Function();
void Delay_1ms(uint k);
#endif

(3)、主函数

#include <reg52.h>
#include "header.h"

uint Left_motor_var=0;
uint Left_H=100;
uint Right_motor_var=0;
uint Right_H=100;
uint Left_cycle=100;
uint Right_cycle=100;

void main()
{
	Init_timer0();
	while(1)
	{
		Follow_Function();
	}
}
void timer_t0()interrupt 1
{
	TH0=(65536-100)/256;
	TL0=(65536-100)%256;
	Left_motor_var++;
	Right_motor_var++;
	PWM_left_motor();
	PWM_right_motor();
}