open3d学习教程1--点云对象PointCloud

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前言

点云简单来说就是3d坐标下一个个点组成的数据,每个点可以包含x,y,z,颜色、分类值、强度值、时间等等信息。点云是3d数据的表示形式之一。

1. open3d.geometry.PointCloud

open3d中用来表示点云的数据结构。pointcloud对象包含了很多处理点云的成员方法,如点云体素下采样,点云上色等等。
pointcloud的静态字段有:
(1)colors :numpy数组数据,用来保存每一个点的颜色,shape为(num_points, 3)

(2) covariances:点协方差,numpy数组数据,shape为(num_points, 3, 3)

(3)normals :点云法线,numpy数组数据,shape为(num_points, 3)

(4)points :用于保存所有点数据,每个点有x,y,z坐标,numpy数组数据,shape为(num_points, 3)

下面这个例子生成点云数据:

import open3d as o3d
import numpy as np

num_points=10000
pcd=o3d.geometry.PointCloud()
points=np.random.randint(50, size=(num_points,3))
points=o3d.utility.Vector3dVector(points)
pcd.points=points
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

可视化结果如下:
open3d学习教程1--点云对象PointCloud
下面我们在上面代码基础上对点云进行上色,我们把x坐标值小于25的变成红色,否则变成蓝色:

import open3d as o3d
import numpy as np
num_points=10000
pcd=o3d.geometry.PointCloud()
points=np.random.randint(50, size=(num_points,3))
points=o3d.utility.Vector3dVector(points)
pcd.points=points
color=np.zeros((num_points,3))
for i in range(num_points):
    if np.asarray(pcd.points)[i,0]<25:
        color[i,0]=1
    else:
        color[i,2]=1
pcd.colors=o3d.utility.Vector3dVector(color)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

可视化结果如下:
open3d学习教程1--点云对象PointCloud文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-405078.html

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