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前言
ROS小车登录有两种模式：
一、无线连接wifi和ssh登录
二、自建AP热点和ssh登录
一、无线连接wifi和ssh登录
暂略，后补。
二、AP热点和ssh登录
1.ROS小车开机
ROS小车开机会自带热点。
2.电脑连接ROS小车热点
连接好热点后查看属性，找到机器人分配的IP
3.使用putty进入登录页
先输入IP
输入用户名和密码
小车的自建热点配置文件在etc下的create_ap.configure文件
三、地盘启动和键盘控制
1.启动小车底板
用roslaunch base_control 命令启动小车，启动后发出蜂鸣声。这里输出地盘的一些基本信息：硬件版本、固件版本、序列号、设备类型、电机类型、减速比、轮径。
2.查看现在的话题
新开一个终端，rostopic list 打开现在的话题，此时的话题有输出电池的话题、订阅速度话题、输出里程计信息、坐标转换。cmd_vel是我们地盘的节点，需要订阅的话题，不可以发布；odom的发布者是底盘，底盘base_control这个节点来发布。
比如打印电池话题rostopic echo /battery,输出有电压和电流两个信息。
3.键盘控制程序
新建终端，使用rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py实现键盘遥控，这里有一个简要的说明：i，jl四个键为前后左右，uom>四个键为左前右前左后右后。对于全向移动车型，字母换成大写和shift键组合可以实现一些横向运动。q键增加速度，z键减少速度，角速度和线速度都增减。wx两键是线速度增减，ec两键是角速度增减。然后就可以运动了。可以再次查看对应话题。
4.输出IMU信息
base_control功能包的launch文件下还有一些可配置参数，比如地盘默认不输出imu数据，roslaunch base_control base_control.launch pub_imu:=true,就会多一个imu的信息。
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-406787.html
打印imu信息，rostopic echo/imu ， 有传感器的原始信息，有结算后的四元数也有原始角速度信息、线加速度信息
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-406787.html
到了这里，关于ROS小车——登录和简单控制（1）的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
