驱动电流控制
电机输出的转矩是电机性能的重要关键参数之一。电机的转矩与电机的电流有关，基于同步旋转坐标系，Te为电机转矩，id和iq分别为d、q轴的电流，因此对转矩的精确控制即为对电流的精确控制。
对永磁同步电机进行电流控制时，将d、q两轴的设定电流Iq_Ref和Id_Ref输入电流PI环，转变为d、q两轴的设定电压Vq、Vd，经过逆Park变换为Vα、Vβ通过空间矢量调制技术（SVPWM）转化为a、b、c三相电压输入到电机上。通过电机控制器上的采样电阻将获得的三相电流ia、ib、ic通过Clark变换成Iα、Iβ，与电机上通过编码器获取的电机位置参数θ一起，经Park变换成d、q两轴的实际电流进行反馈，作为该电流环控制的输入量，这样就完成了一次电流环的控制。
本方法是采用的控制永磁同步电机绕组的电流来控制电机的电磁转矩输出的方法。合理地设计电流环的参数，可以减弱dq轴电压的波动，使系统的响应速度变快，运行更稳定。
合理地设计电流环的参数，可以减弱dq轴电压的波动，使系统的响应速度变快，运行更稳定。其中电流闭环由PI调节器、延迟、PWM、电机转换四个环节所组成，传递函数如下图所示。
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