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Hello world实现流程
无论是C++还是Python其他编程语言，实现流程都是大同小异：
创建工作空间 → 创建功能包 → 编辑源文件 → 编辑配置文件 → 编译并执行
step1.创建工作空间
Ctrl+Alt+T打开终端分别输入：【在主目录下创建工作空间】
mkdir -p helloworld_ws/src
cd helloworld_ws
catkin_make
其中helloworld_ws为我们命名的工作空间名称，catkin_make是一个编译命令，该编译命令会帮我们创建好我们所需的文件并输出若干日志，成功结果如下：
step2.创建功能包
继续在该终端输入：【在工作空间的src文件中创建功能包】
cd src
catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs
其中helloworld为我们的功能包名称，roscpp 、rospy和std_msgs为添加的依赖，这些依赖是我们在ROS中运行程序最基本的一些依赖，成功结果如下：【低版本的ROS中message依赖可能为ros_msgs】
step3.编辑源文件
继续在终端输入：【在功能包中创建源文件】
cd helloworld/src
gedit Hello_pub.cpp
在空白文档中输入：【Hello world!】
/*
需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
实现的关键点:
1.发送方
2.接收方
3.数据(此处为普通文本)
PS: 二者需要设置相同的话题
消息发布方:
循环发布信息:HelloWorld 后缀数字编号
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 发布者 对象
5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //普通文本类型的消息
#include <sstream>
int main(int argc, char *argv[])
{
//设置编码
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
// 参数1和参数2 后期为节点传值会使用
// 参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
ros::init(argc,argv,"talker");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;//该类封装了 ROS 中的一些常用功能
//4.实例化 发布者 对象
//泛型: 发布的消息类型
//参数1: 要发布到的话题
//参数2: 队列中最大保存的消息数，超出此阀值时，先进的先销毁(时间早的先销毁)
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);
//5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
//数据(动态组织)
std_msgs::String msg;
// msg.data = "你好啊！！！";
std::string msg_front = "Hello 你好！"; //消息前缀
int count = 0; //消息计数器
//逻辑(一秒10次)
ros::Rate r(1);
//节点不死
while (ros::ok())
{
//使用 stringstream 拼接字符串与编号
std::stringstream ss;
ss << msg_front << count;
msg.data = ss.str();
//发布消息
pub.publish(msg);
//加入调试，打印发送的消息
ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());
//根据前面制定的发送贫频率自动休眠 休眠时间 = 1/频率；
r.sleep();
count++;//循环结束前，让 count 自增
//暂无应用
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
cd helloworld/src
gedit Hello_sub.cpp
/*
需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
实现的关键点:
1.发送方
2.接收方
3.数据(此处为普通文本)
消息订阅方:
订阅话题并打印接收到的消息
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
3.实例化 ROS 句柄
4.实例化 订阅者 对象
5.处理订阅的消息(回调函数)
6.设置循环调用回调函数
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p){
ROS_INFO("我听见:%s",msg_p->data.c_str());
// ROS_INFO("我听见:%s",(*msg_p).data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
ros::init(argc,argv,"listener");
//3.实例化 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//4.实例化 订阅者 对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
//5.处理订阅的消息(回调函数)
// 6.设置循环调用回调函数
ros::spin();//循环读取接收的数据，并调用回调函数处理
return 0;
}
step4.编辑配置文件
打开helloworld功能包中的CMakeLists.txt【helloworld_ws/src/helloword/CMakeLists.txt】
add_executable(Hello_pub
src/Hello_pub.cpp
)
add_executable(Hello_sub
src/Hello_sub.cpp
)
target_link_libraries(Hello_pub
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(Hello_sub
${catkin_LIBRARIES}
)
step5.编译并执行
新打开一个输入：【启动ros核心】
roscore
重新打开另一个终端输入：【在工作空间中编译并执行】
cd ~/helloworld_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld Hello_pub
其中，source命令为修改环境变量，helloworld为功能包名称，hello为映射变量名称，成功结果如下：
再重新打开另一个终端输入：【在工作空间中编译并执行】文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-409314.html
cd ~/helloworld_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld Hello_sub
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-409314.html
到了这里，关于ROS入门教程（二） 用C++ 实现Hello world的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
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