【三维目标检测】3DSSD（一）-Toy模板网

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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

3DSSD三维目标检测模型发表在CVPR2020《3DSSD: Point-based 3D Single Stage Object Detector》。目前，基于体素的 3D 单级检测器已经有很多种，而基于点的单级检测方法仍处于探索阶段。3DSSD是一种轻量级且有效的基于点的 3D 单级目标检测器，在精度和效率之间取得了良好的平衡。所有现有的基于点的方法中必不可少的所有上采样层和refine操作都被放弃了，以减少大量的计算成本。3DSSD在下采样过程中提出了一种新的融合采样策略，以使对较少代表性点的检测变得可行。3DSSD大大优于现有的基于体素的单阶段方法，并且具有与两阶段基于点的方法相当的性能，推理速度超过 25 FPS，比类似的目标检测方法要快 2 倍左右。

【三维目标检测】3DSSD（一）

1 源码与输入数据

源码采用的是mmdetection3d框架中的second模型。mmdetection3d安装和调试验证可参考本博客之前的专栏，里面有详细介绍。

数据采用的是kitti，为了快速进行算法调试、训练、评估和验证，以及快速下载，我制作了一个mini kitti数据集，数据集的文件目录结构与完整KITTI数据集保持一致。其中，小型的KITTI数据集，即 mini kitti保存了20个训练样本和5个测试样本。下载地址为：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-409552.html

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