CAN报文格式—Intel与Motorola

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前言

对于CAN协议,一般有两种编码格式:Intel 格式和Motorola格式。使用CAN之前,首先知道协议采用的是哪种格式,否则传输的数据有可能不是想要的效果。那么这两种编码格式有什么区别呢?

一、CAN总线数据传输的规则

一般情况下,对于一个字节的传输,CAN通常是先传输该字节的低位(Lsb),然后传输其高位(Msb)。如果一个信号只有8位(一个字节),那么不管是采用Intel 格式还是Motorola格式,它的传输方式都是一样的;如果要传输的信号超过一个字节,那么就要看采用哪种编码方式了。
CAN报文格式—Intel与Motorola

如下图所示,CAN协议定义CAN报文BYTE与BIT顺序。(来自Vector的CANNoe中bdc编辑器)
CAN报文格式—Intel与Motorola
正常情况下,每帧CAN数据最大有8个字节(如上图中从上到下依次是BYTE0,BYTE1……BYTE7),在解析信号时,只有在这个信号跨字节时,才能看到Intel 格式和Motorola格式的差别。

二、Intel 格式和Motorola格式

1.区别

Intel 格式:同小端,低字节在前
Motorola格式:同大端,高字节在前

2.举例

假如要现在有个车速的数据要传输,车速数据是0x3FF,这个车速按字节拆开就是高字节为0x03、低字节为0xFF。
如果采用Intel 格式编码:传输顺序如下图,0xFF在BYTE0中传输,0x03在BYTE1中传输。
所以解析的车速V =( BYTE1<<8 + BYTE0)。(下图绿色代表1,白色代表0)
CAN报文格式—Intel与Motorola
如果采用Motorola格式编码:传输顺序如下图,0x03在BYTE0中传输,0xFF在BYTE1中传输。
所以解析的车速V =( BYTE0<<8 + BYTE1)。
CAN报文格式—Intel与Motorola


总结

对于一个信号在同一个字节内传输,那么不管采用Intel 格式还是Motorola格式,传输方式是一样的。
对于一个信号是需要跨字节传输的,那么采用Intel 格式的话,低字节在前,采用Motorola格式的话,高字节在前。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-410142.html

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