作者：xnjust、ycznjust
前言：本人在十六届智能车竞赛现场失误果断白给，后来校赛的时候补上遗憾，“不小心”搞出“漂移算法”，大家在我B站那边看的还挺乐呵，有两个小伙伴后台问阿克曼车型该怎么写这个运动解算的东西，毕竟C车模还是屁股上面俩电机，不是机械式的差速器，不搞差速的话基本上是没法搞。现在毕业之后的社畜去处也定好了，就抽点时间填坑，各位不要再说我是鸽子了，鸽子也是要脸的。
综述：智能车竞赛的C车模还是一款不错的车模，两个后轮通过两个电机直接驱动，前桥通过舵机进行驱动，前桥的转向效果比较真实，内侧轮和外侧轮角度是由一定的差值的，因此不可以把C车模照着众多的CSDN帖子简化成“单车模型”，毕竟大家估计都是冲着通过舵机打角计算后轮差速来的，估计困惑大家的都是这个问题。CSDN上面很多帖子都是“单车模型”或者是“曲率控制”，要么就是不管差速，要么就是默认大家都是摄像头的车子，觉得大家都可以想办法拿到曲率，这不直接耍流氓，咱们这个帖子就是从电磁车出发，想办法通过舵机打角计算出后轮差速，个人水平有限，欢迎各位大佬指出问题，方便我改正问题：B站UID:26149458 B站艺名：找寻着你呐
问题一：如何获得阿克曼车型的后轮差速？
大家在做智能车的过程中，肯定会先做电机闭环，然后闭环做好之后，肯定会用全局变量什么的指定车轮的固定速度，走直线的时候可以直接用这个速度指定左右两轮的速度，但问题是转弯的时候怎么办，大家肯定做过两轮车，转弯肯定要差速，阿克曼的肯定也是要用差速，但是这个差速该怎么差速？这个差速和舵机打角有什么关系？
那么我们先来解决差速该怎么差速这个问题：
首先放个图：
图中的标识相信大家很容易就能看明白，通过以上符号，再运动初中数学，大家肯定可以很容易列出以下基本公式：
通过图片大家可以看到，阿克曼车型在转弯的时候，其实是在做圆周运动，这个圆心呢就和别人帖子里写的这个曲率有关，那么我们现在思考一下，这个圆心和后轮在一个轴上面，要做圆周运动，那是不是就代表了，两个轮子的角速度其实应该是一致的，那么既然角速度一致，是否就可以根据初中物理的圆周运动知识知道一下公式：
假设我们设置的速度是两轮中心的速度，那么有：
那么很容易就可以得到两轮的速度：
现在看这个式子，我们的差速是不是自然而然就可以拿到了，但是还有一个问题，就是这个R，这个R也就是关乎其他博主说的曲率，关于这个我们继续讨论。
问题二：R或者曲率怎么拿到？
大部分博主都在说，用摄像头，多点法或者两点法拿到曲率，但是还有广大的同志是电磁车啊喂，电磁车就是通过电磁信号获得当前的偏差，然后用PID或者别的方法，算出一个舵机的打角，那么我们怎么通过打角来计算出后轮的差速呢？
照旧，还是先贴一张图：
此处需要注意一个问题，图中的L4标注错误，L4应该是红色的臂长
该图是简单模拟C车上由舵机驱动的前桥，图中的M还有T还有L4，都是前桥中机械结构中的已知参数，大家可以自己测量一下，通过上下的对比图不难得出以下公式和结果：
根据L4的正确标注，正确公式应该参照如下公式
同理可得左边的α角，那么如何得到R呢，我们回头看第一张图的公式：
此时α和β都知道了，就可以带入上式，算出R，然后就可以算出后轮的实际速度了！
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