0.引言
笔者研究课题涉及多传感器融合，除了前期对ROS工具的学习，还需要用IMU获取数据，对其他传感器的姿态纠正。本文使用IMU模块获取姿态数据。IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括三轴磁力计。
1.创建工作空间
mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
catkin_init_workspace
2.获取IMU功能包并编译
IMU功能包由卖家提供，将IMU功能包复制到工作空间下。
cd ~/turtlebot_ws
catkin_make
或
catkin_make_isolated
source devel/setup.bash
或
source devel_isolated/setup.bash
roscd sensor_imu/script/
sudo ./udev.sh
3.检查IMU端口
ls -l /dev/ttyACM*
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-410520.html
4.启动launch显示IMU测量结果
roslaunch sensor_imu sensor_imu.launch
参考资料：
[1] 木独. IMU简介; 2019-02-19 [accessed 2023-04-11].
[2] Will_Ye. ROS读IMU数据; 2021-05-04 [accessed 2023-04-11].
[3] shawfy-. ros接入IMU数据，打包发布topic; 2018-12-17 [accessed 2023-04-11].文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-410520.html
到了这里，关于ROS开发之如何使用ICM20948 IMU模块？的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
