直流有刷电机位置环控制与位置速度双环控制(位置式PID)流程解析

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了直流有刷电机位置环控制与位置速度双环控制(位置式PID)流程解析。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

今天看野火的直流有刷电机pid控制的教程视频,整个代码实现过程看了好几遍后还是感觉云里雾里,尤其是速度环、位置环、位置速度双环这样看下来,虽然老师视频里该说的都说了,自己也能明确感受到位置环与位置速度双环是有区别的,但不好好捋一下还真没一下领略到位置环与双环的核心区别所在。

关于pid算法的具体公式在此就不做说明了,网上能轻易搜索到。本篇主要从思路层面进行阐述。

一、位置环的本质

了解位置环之前必须要先了解速度环,因为位置环的本质是根据位置关系输出速度, 控制速度环(这点视频里没明确说,感受了老半天才理解透了这点)

二、速度环工作流程

①设定一个目标速度值
②读取当前电机速度数据值
③对所读到的速度数据进行pid计算
④根据计算结果配置PWM控制电机(把速度数据送到速度设置函数里面从而改变PWM进而控制电机)

三、位置环工作流程

①设定一个目标位置值
②读取当前电机位置值
③对所读到的位置数据进行pid计算
④根据计算结果配置PWM控制电机(是直接把位置数据送到速度设置函数里面从而更改PWM进而控制电机)

四、位置速度双环工作流程

①设定一个目标位置值
②读取当前电机位置值
③对所读到的位置数据进行pid计算
④将计算结果设置为电机速度目标值
对电机当前速度数据进行pid算法计算
⑥根据计算结果配置PWM进而控制电机

区别一目了然,重点的地方已经加粗了
了解上述区别有利于自己编写pid算法相关的程序(我本次项目中就用到了这些),个人感觉是理清之后有一种豁然贯通的感觉,编写代码也算是有思路了。

以上是个人在项目开发中的一些感悟,如有不对之处,请务必不吝赐教!有什么看法也可以发表在评论区进行交流,感谢!文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-411449.html

到了这里,关于直流有刷电机位置环控制与位置速度双环控制(位置式PID)流程解析的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 基于stm32的减速直流电机PID算法控制

    本例程采用了HAL库进行项目开发(主要使用软件CubexMX和keil5),文章末尾会有代码开源,欢迎各位对文章进行指正和探讨。         硬件组成:stm32f103c8t6最小系统板;0.96寸LED12864(I2C通讯模式);智能小车12v移动电源;25GA370直流减速电机(带霍尔编码器);JDY-31蓝牙模块

    2024年02月20日
    浏览(43)
  • 【Arduino32】PWM控制直流电机速度

    震动传感器:1个 红黄绿LED灯:各一个 旋钮电位器:1个 直流电机:1个 1K电阻:1个 220欧电阻:3个 杜邦线:若干

    2024年02月07日
    浏览(37)
  • 直流有刷电机

    直流有刷电机(Brushed DC motor) 具有结构简单、易于控制、成本低等特点,在一些功能简单的应用场合,或者说在能够满足必要的性能、低成本和足够的可靠性的前提下,直流有刷电机往往是一个很好的选择。例如便宜的电子玩具、各种风扇和汽车的电动座椅等。 基本的直流有

    2024年02月16日
    浏览(37)
  • 基于STM32F103C8T6使用Arduino IDE编程闭环控制4个带编码器的有刷直流电机

    题记:标题有点长了,纯粹为了方便被检索到~~~本贴主要用于支持南方科技大学SDIM学院工业设计专业大三综合项目移动底盘学习,也是我自己按照费曼学习方法的一次尝试,用从底层搭建一个机器人底盘来复习自动控制原理。         由于工业设计专业没有开设嵌入式课程

    2024年02月05日
    浏览(46)
  • 有刷电机及无刷直流电机(BLDC)

    无刷直流电机(BLDC)是永磁式同步电机的一种,而并不是真正的直流电机,英文简称BLDC。区别于有刷直流电机,无刷直流电机不使用机械的电刷装置,采用方波控制的永磁同步电机,以霍尔传感器取代碳刷换向器,以钕铁硼作为转子的永磁材料,性能上相较一般的传统直流

    2024年02月16日
    浏览(40)
  • 基于正点原子电机实验的pid调试助手代码解析(速度环控制)

    通过前两节文章,我已经了解了基本的pid算法,现在在完成了电机编码测速,pid控制电机转速的前提,我们来解析一下下位机是如何pid调试助手进行数据传递的. 首先用c#写一个PID调试助手,然后拟定好传递数据的通信协议,然后下位机配置好串口,下位机使用串口发送指令给

    2024年02月13日
    浏览(96)
  • 大疆开发板A型基于HAL库驱动M3508直流无刷电机及PID控制

    官网:RoboMaster 机甲大师赛 芯片型号STM32F427IIH6   1)新建new project,选择开发板A型的芯片 2)打开外部高速时钟 这是我的时钟树配置 3)我选择用can总线指令控制,所以根据开发版A型原理图打开相应的接口 其中can1为电调专用接口,can2为DJI OnboardSDK和Robomaster UWB定位系统用  我

    2023年04月09日
    浏览(30)
  • 几款H桥电机驱动芯片直流有刷电机驱动芯片性能分析

    如果您正在寻找一款高性能、可靠、集成度高、能实现卓越电流控制的H桥电机驱动芯片,那么下面介绍的芯片将是不错的选择。  这一系列芯片具有出色的功耗管理能力,以及多种保护功能,精确的电流检测和监控,能够确保系统的长期稳定运行。 此外,次系列芯片芯片有

    2024年02月12日
    浏览(50)
  • 【STM32】使用HAL库进行电机速度环PID控制,代码+调参

    主控:STM32F103C8T6 在进行速度控制之前,我们首先需要进行速度采样,这里参见这篇博文 ​ 这里不细说电机驱动模块的选型和使用,而是说一个常见的误区。我们驱动电机要使用两路PWM,一般是一路给PWM信号,一路是纯低电平。但这其实是不好的,正确的做法是一路给PWM,另

    2023年04月20日
    浏览(49)
  • 【STM32】使用HAL库进行电机PID位置环控制,代码+调参

    前面两篇博文已经实现了电机测速和PID速度环控制,在这篇博文中,我们主要说明位置环的代码怎么写以及PID参数怎么调。 ​ 写完速度环后位置环就很简单了。 ​ 在串级PID中,内环的控制量一般是外环控制量的微分。在我们这里,外环是控制量是电机转动的位置(也可以说

    2024年02月16日
    浏览(43)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包