直流有刷电机位置环控制与位置速度双环控制（位置式PID）流程解析-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了直流有刷电机位置环控制与位置速度双环控制（位置式PID）流程解析。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

今天看野火的直流有刷电机pid控制的教程视频，整个代码实现过程看了好几遍后还是感觉云里雾里，尤其是速度环、位置环、位置速度双环这样看下来，虽然老师视频里该说的都说了，自己也能明确感受到位置环与位置速度双环是有区别的，但不好好捋一下还真没一下领略到位置环与双环的核心区别所在。

关于pid算法的具体公式在此就不做说明了，网上能轻易搜索到。本篇主要从思路层面进行阐述。

一、位置环的本质

了解位置环之前必须要先了解速度环，因为位置环的本质是根据位置关系输出速度, 控制速度环（这点视频里没明确说，感受了老半天才理解透了这点）

①设定一个目标速度值
②读取当前电机速度数据值
③对所读到的速度数据进行pid计算
④根据计算结果配置PWM控制电机（把速度数据送到速度设置函数里面从而改变PWM进而控制电机）

①设定一个目标位置值
②读取当前电机位置值
③对所读到的位置数据进行pid计算
④根据计算结果配置PWM控制电机（是直接把位置数据送到速度设置函数里面从而更改PWM进而控制电机）

①设定一个目标位置值
②读取当前电机位置值
③对所读到的位置数据进行pid计算
④将计算结果设置为电机速度目标值
⑤对电机当前速度数据进行pid算法计算
⑥根据计算结果配置PWM进而控制电机

区别一目了然，重点的地方已经加粗了
了解上述区别有利于自己编写pid算法相关的程序（我本次项目中就用到了这些），个人感觉是理清之后有一种豁然贯通的感觉，编写代码也算是有思路了。

以上是个人在项目开发中的一些感悟，如有不对之处，请务必不吝赐教！有什么看法也可以发表在评论区进行交流，感谢！文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-411449.html

到了这里，关于直流有刷电机位置环控制与位置速度双环控制（位置式PID）流程解析的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！