当我们拿到不同的传感器时，我们在调试后希望将他们用ros下的rviz显示在同一页面下，相机（image）和单一的传感器显示通常比较简单，往往我们加入两个有空间坐标的传感器会报错，没有转换关系或者xx frame不存在。这是因为在ROS中，我们需要建立一个rf-tree来管理我们的传感器坐标使其统一，拿出某一点就可以得到其在不同坐标系下的坐标。往往传感器的默认frame都不同，这时候我们需要将其统一方能在同一页面显示。
拿到传感器，我们运行其结点/或发布，使用
rostopic list查看当前发布的话题，看看我们需要现实的话题是否已发布。
例如点云数据，我们查找其frame_id可以通过：
rostopic ehco /xxxx | grep frame_id这样可以看到显示的frame_id
显然两者处于不同的坐标下未产生联系，这样自然无法显示。
这时最简单的做法就是利用TF官方文档说的
http://wiki.ros.org/tfhttp://wiki.ros.org/tf
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link rslidar 20
含义：
rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
或者
rosrun tf static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms这样就可以将rslidar转化为base_link（当然 0 0 0 0 0 0并不是实际情况）
还可以在launch文件中添加：
<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>我们可以使用以下指令来查看当前的tf关系：
rosrun tf view_frames会在当前（terminal打开的）文件夹下生成一个frames.pdf文档，绘制着树状关系。
注意：当发生缺少yaml文件等报错时，往往是由于安装的python版本的问题，找到对应的文件打开，改为对应的python版本如 python2（若安装的是python2.7）或python3。
使用下述命令直接查看树状图与转换关系
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
核对树状关系，rslidar和base_link产生了联系。
通过
rostopic echo /tf -n1可以输出一次的变换：
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
现在我们来说在rviz中显示的问题：
1.运行节点/launch文件；
2.运行tf转换关系；
3.打开rviz，添加tf（点击add->By display type->TF），展开TF可以看到几个frame的转换关系，是否ok；
4.选取共有的（统一的）frame作为世界坐标的Fixed Frame，完成显示；
5.调整显示的点云等大小颜色等特性，保存为.rviz配置文件以便下次方便使用。
完成显示！
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ROS中TF(坐标系转换)原理与使用 - 前路有光，初心莫忘 - 博客园
https://www.youtube.com/watch?v=Ra-nXIfPWdg文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-412513.html
https://www.youtube.com/watch?v=dBATvRhvGRI&t=2706s文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-412513.html
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