目录
前面
Speed_and_Position_Estimator
获取HALL信号
HALL状态更新
计算转速
位置判断
ADC相电流/总线电流电压
获取AD值
计算实际值
低速高速切换
SlowLoopControl
FastLoopControl
最后
前面
前面分析了BLDC的开环与闭环，接下来分析PMSM或者说FOC的算法框架。
MBD-有感(Hall)开环BLDC控制模型（上） · 语雀
MBD-有感(Hall)开环BLDC控制模型（下） · 语雀
MBD-有感(Hall)BLDC闭环控制模型 · 语雀
Speed_and_Position_Estimator
所在位置：
内部框架：
获取HALL信号
使用的是中断触发，而且还是双边沿触发。
HALL状态更新
其实就是触发一次中断，就反转变量HALL_A_Input
计算转速
这里采用的是下降沿检测霍尔信号，两个下降沿之间的时间对应的就是HALL信号的变化周期。
周期=计数值(TIME_CNT)*100us的定时器(C_LST)
频率=1/周期 单位是秒，这里得到的是 转/秒
转化成 转/分钟，需要*60：Vrpm=60/(TIME_CNT*C_LST)
最后实际转速，还要除以极对数pp：Vrpm=60/(TIME_CNT*C_LST/pp)
如下图1部分所示
rpm2rad/s公式：1 rpm = 1(r)/1(min) = 1(r)/60(s) = 2π (rad)/60(s) =π/30 (rad/s)
位置判断
这个就没啥好讲的，HALl值=A+2B+4C，分别对应不同的扇区。
ADC相电流/总线电流电压
FOC控制需要获取三相电流，这一步与电路图密切相关。
获取AD值
内部结构如下
这里有一个问题一直没搞懂，为什么ADC_IB是靠ADC1中断直接引出来的一个data？而不是像ADC_IA一样靠配置好通道然后读取一个值。
计算实际值
获取三相电流，这里是双电阻采样，由两相电流计算出三相电流，这里注意使用了多次浮点数相关的运算。
获取总线电流，总线电压。
低速高速切换
切换逻辑，其实搞得也不太明白，有些地方不懂
感觉像是通过一个计数器来计算。
SlowLoopControl
低速环主要任务如下：
在Generate_Speed_Reference模块中：
在Compute_Positioning_Mode模块中：
在Speed_Controller模块中：
FastLoopControl
在模块里：
很常见的FOC算法模型，坐标变换，PI调节，输出PWM。
放几个比较有意思的点
电流环DQ轴PI控制器：
PWM输出模块：
计算电角度模块ComputeElectricAngle：
输入转速rad/s，经过计算(2*pi/60)*PP*Nmax*(C_LST/2/pi)*(2^31)，可以得到电角度。
最后
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