（5）(5.10) 室内飞行指南-Toy模板网

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文章目录

前言

5.10.1 概述

5.10.2 Stabilize

5.10.3 Altitude Hold

5.10.4 声纳

5.10.5 安全的室内飞行Dos

5.10.6 室内飞行安全须知

前言

本文提供了在室内飞行多旋翼飞机的重要指南。

！Warning

在室内飞行时，确保你有足够的空间并遵循安全程序。

GPS 在室内不工作，需要禁用。(没有例外)

5.10.1 概述

在室内飞行时要注意的要点是，全球定位系统将无法工作。即使你看到你有正确的卫星数量和较低的 HDOP，这也是由于来自卫星的信号的多路径。这意味着单个信号通过墙壁、窗户和其他表面从外面反射到天线上。如果你在地图上看一下位置，你会发现位置与你目前的位置不一致，或者会有漂移，有时会离你的位置有好几米甚至 1000m。

5.10.2 Stabilize

Stabilize 模式不使用 GPS，而且问题最少，但飞行员需要很好地控制旋翼飞机。

稳定模式允许你手动驾驶飞行器，但会自动平衡横滚轴和俯仰轴。

虽然稳定模式不一定需要 GPS，但在紧急情况下切换到 RTL 模式则需要 GPS。请确保在解锁前有可靠的位置估计，最常见的是由 3D GPS 定位和足够的 HDOP 提供。

5.10.3 Altitude Hold

Altitude Hold 模式使用气压计来保持一个特定的高度。气压计依靠的是恒定的空气压力。房间里的气压会因为门的打开或关闭而改变。另外像风扇和空调等气候控制设备也会引起压力变化。可能的结果是在地板或天花板上突然崩溃。

在高度保持模式下，Copter 可以保持稳定的高度，同时可以正常控制横滚、俯仰和偏航。

自动驾驶仪使用气压计测量气压作为确定高度的主要手段（"压力高度"），如果飞行区域内的气压因极端天气而发生变化，旋翼飞机将跟随气压变化而不是实际高度变化。如果安装并启用向下测距仪（如激光雷达或声纳雷达），则会自动提供更加精确的高度维护，直至传感器的极限。

5.10.4 声纳

向下的声纳或激光雷达(sonar or lidar)可以帮助避免在 AltHold 模式下高度的突然变化导致撞向地板或天花板。

5.10.5 安全的室内飞行Dos

在非自动**模式下禁用GPS--将 AHRS_GPS_USE 设置为 0；
启用 Battery_failsafe 到仅 LAND 或禁用（非 RTL）--从 Copter-3.6 或更高版本设置 BATT_FS_LOW_ACT 参数（对于 Copter-3.5 和更低版本使用 FS_BATT_ENABLE 参数）；
启用油门失控保护，仅用于 LAND 或禁用（不是 RTL 或继续）--设置 FS_THR_ENABLE = 0 或 3；
禁用FENCE - 设置 FENCE_ENABLE = 0；
使用声纳（如果有的话）。