文章目录
前言
1 潜在的推力损失
2 偏航不平衡
3 参数说明
前言
如果你看到推力损失或偏航不平衡的警告，这个页面概述了一些应该做的检查和修改来解决这个问题。在大多数情况下，这些警告是由于错误的硬件选择或设置造成的。
这些警告是为了检测推进系统的硬件故障，如果它们开始出现在一个一直没有警告的飞行器上，则应检查推进系统。警告更有可能发生在较大的有效载荷和强烈/恶心的风中。
1 潜在的推力损失
如果在 GCS 上或数据闪存日志中看到潜在的推力损失信息，应进行调查以找到原因和补救措施。该警告将给出一个电机编号，例如：
`Potential Thrust Loss (3)`
这些警告是由于一个或多个电机在 100% 油门时饱和的结果。由于这种饱和，ArduCopter 不能再达到要求的横滚、俯仰、偏航和油门输出。如果这种情况持续很长时间，飞行器将降低高度和姿态控制，并可能崩溃。
如果在悬停或放松的飞行中看到这些信息，必须在硬件上解决这个问题。飞行器的推力与重量比应该增加，要么改变推进器，要么减少质量。
如果只在爬升和攻击性机动中看到，它可能足以降低要求的加速度和速度。同样，飞行器的推力与重量比可以增加，以允许更高的加速度和速度。
2 偏航不平衡
偏航不平衡警告是衡量飞行器努力偏航的程度，警告将在偏航输出饱和之前触发。如果偏航输出达到饱和，飞行器保持偏航的能力将受到影响。而且，在最坏的情况下，这将导致飞行器快速旋转。该警告信息给出了最大偏航输出的百分比。在 100% 的时候，它是饱和的。比如说：
`Yaw Imbalance 87%`
如果在悬停中看到，这个问题应该在硬件中解决。如果该值在没有飞行员偏航输入的情况下增加，飞行器应立即降落。偏航不平衡可以通过比较对置电机的 PWM 输出在数据闪存日志中被识别出来。它将表现为顺时针和逆时针电机之间较大的油门水平差异，如下图所示：
这应该在硬件中得到解决。最常见的原因是电机在圆臂上不垂直。如果不平衡现象仍然存在，可以将电机稍稍倾斜，使推力角协助偏航，以实现其旋转方向。有些飞行器对电机的推力矢量非常敏感。
如果警告只出现在积极的偏航机动中，可以通过提高 ATC_RAT_YAW_IMAX 来增加警告阈值。然而，也可能值得重新审视偏航的微调。
！Note
推力损失和偏航不平衡警告都可以通过 FLIGHT_OPTIONS 参数禁用。这应该在广泛的日志审查和测试之后进行，以验证警告没有发现真正的问题。
3 参数说明
ATC_RAT_YAW_IMAX(AC_AttitudeControl_Multi)：偏航轴速率控制器 I 增益最大值。
偏航轴速率控制器 I 增益最大值。限制 I 项输出的最大值。
| Increment |
Range |
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