舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

推荐视频:模拟舵机,数字舵机和总线舵机科普 ;舵机从入门到放弃;

很多时候,我们购买舵机就只知道考虑扭矩以及控制方式。对舵机的分类有所耳闻,但是不清楚其中的区别。接下来我将详细说明模拟舵机数字舵机总线舵机这三种比较常用的舵机区别。

目录

模拟舵机

数字舵机

总线舵机

总结

PWM舵机

总线舵机

优点

缺点

建议


模拟舵机

(1)相信绝大多数入门PWM波的时候,都是使用的SG90进行学习的。

(2)SG90作为模拟舵机的经典款式,具有便宜,小巧的特点。不过一般在实际操作过程中不会使用到SG90,因为他的扭矩太小,不足以做到控制的效果

(3)在我们使用SG90的时候,需要不断的输入50HZ(20ms周期)的方波,通过调节这个正弦波的占空比来设置舵机旋转的角度

(4)我们除了SG90是模拟舵机以外,还有MG995MG996RMG90S等。其他型号的模拟舵机能够根据需求提供更高的扭矩。绝大多数情况都可以使用。

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

数字舵机

(1)数字舵机是什么呢?其实很好理解,数字舵机可以理解为模拟舵机的升级版本。

(2)数字舵机从构造上与模拟舵机类似(几乎可以说就是一样的)。

(3) 数字舵机比模拟舵机多了一个微控制器,是其可以获取更快的响应频率。

(4)虽然数字舵机比模拟舵机多了一个微控制器,但是在写单片机程序的时候,控制方法都是一样的。基本就是50HZ(20ms周期的方波),控制占空比来设置舵机的角度。

(5)只不过数字舵机内部的微控制器会对接收到的50HZ方波进行处理,最后转换为300HZ甚至更高频率的方波对舵机进行控制。这样能够让数字舵机拥有较高的精度以及非常快的响应速度

(6)我个人认为最重要的一点就是,数字舵机只需要一次PWM波就可以让角度一直保持!而模拟舵机需要持续的PWM波才可以保持角度!这样能够让一些资源比较少的主控拥有控制多路舵机的能力。

注意:如何理解角度保持?

我们可以购买两个舵机,一个数字舵机,一个模拟舵机。都只对其输出一次相同的PWM信号。然后我们尝试用手取改变舵机的角度,会发现模拟舵机的角度是可以很轻松的搬动的。但是数字舵机能感受到明显的阻力

(7)数字舵机的死区也比模拟舵机的小。

(8)数字舵机的微控制器还可以检测堵死以及一些抖动,而模拟舵机不可以。检测堵死非常非常重要!因为当舵机被堵住之后,原来要转换为机械能的能量无法被释放,那么就会进而转换成热能,造成舵机的自烧毁

之前我比赛的时候就遇到过这样的情况,我购买的模拟舵机没有检测堵死的情况。然后舵机堵住,堵住的时候人肉眼是分辨不出来的,我们以为是他到达了这个角度停止了。过了一会儿,舵机突然乱转,导致整个机械结构崩坏。你要知道,这可是开赛前一天啊!直接心态崩了,一晚上没睡。虽然最后修好了,但是比赛的时候心狂跳,清晰感受到了心跳。

(9)虽然数字舵机优点很多,但还是有缺点存在的。比如数字舵机会比模拟舵机价格贵很多!数字舵机的耗电一般也比模拟舵机的高

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

总线舵机

(1)这个舵机很有意思,他不是使用的PWM波控制,而是采用的串口控制(好像可以主控1个IO口进行控制,不过很麻烦,不建议)。 

(2)串行总线舵机的最大优点是,一个串口可以控制多台舵机。每个舵机有一个ID号,根据这个ID号,可以实现一个串口对多个舵机的控制。有点类似与I2C的仲裁机制。

(3)这个舵机还可以支持角度回读,可以实时检测到舵机当前角度位置。

(4)我看到的这款串行总线舵机(自己淘宝搜总线舵机,我就不打广告了。因为我也没买过,不清楚到底好不好用),还可以进行温度电压值的检测,拥有智能放堵转功能。这是非常完美的功能,可以有效处理我上面说的,明明舵机处于堵死状态,但是我们自己以为舵机是到规定角度停止的问题。

(5)这个舵机还有一个有趣的功能,可从舵机变成马达。(不建议,太浪费钱了,不如直接自己买马达)

(6)优点这么多,讲一下缺点。毫无疑问,一个字,!还有一个问题,就是需要一个TTL的调试板,如果没有这个调试板,那么你需要1个IO口实现对多个舵机控制的,很难控制。

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

总结

PWM舵机

模拟舵机和数字舵机都是PWM舵机。他们两个区别如下:

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

总线舵机

优点

(1)总线舵机可以实现1个IO对多个舵机控制,不过控制过程极其麻烦。所以一般需要一个TTL调试板,变成串行总线舵机。方便写程序和控制

(2)总线舵机不再像PWM舵机那样,只能主控像舵机传输数据。总线舵机可以向主控回传数据,方便查看舵机角度和堵死情况

(3)串行总线舵机线非常少,对于需要使用到多个舵机的时候,方便定位问题。而PWM舵机,每一个舵机多需要三根线,排错比较麻烦。

(4)串行舵机的寿命比PWM舵机的长

缺点

(1)有这么多优点,那么肯定有的一个问题就是,贵!贵的要死!!!

(2)一定要板载一个TTL调试模块,变成串行总线控制,否则一个IO控制很麻烦

建议

(1)如果主控有比较多的硬件PWM资源,而且不是高精度控制,建议使用模拟舵机。因为相同扭矩情况下,比其他两个便宜真的太多了。绝大多是情况模拟舵机都可以处理,没必要当冤大头

(2)当主控的硬件PWM资源比较少的时候,但是主控又没有很多信息(即中断比较少)需要处理舵机数量不多,精度要求一般。我建议使用定时器模拟软件PWM,还是采用模拟舵机!我们追求性价比,不当冤大头!

(3)当主控的硬件PWM资源少,而且还有很多信息需要处理(中断比较多,而且有类型I2C这种协议数据需要传输)。那么定时器模拟软件PWM不再推荐。我推荐使用数字舵机,然后主控的硬件PWM输出的IO连接所有数字舵机,中间放一个继电器。继电器由普通IO控制。

舵机应该如果选择?讲讲模拟舵机,数字舵机和总线舵机的区别

(4)当舵机数量一多,主控PWM通道不够,而且像上面这种做法也很花费IO口资源。杜邦线多,排查错误很很难。这个时候串行总线舵机就是首选了文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-417015.html

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