本人小白，寒假期间学习了一些ROS知识，试着在虚拟机搭建ORB_SLAM3环境并跑通数据集和摄像头，作本文以记录学习过程。所有用到的资源（软件安装包，镜像文件，库的源码文件都会放在最后百度网盘链接里）
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0.something you should know
1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04
2.安装ROS
3.安装ORB_SLAM3所需的各种库和依赖
4.编译ORB_SLAM3并在非ROS环境下跑通数据集&跑自己录制的Video
5.编译ORB_SLAM3ROS接口实时跑USB单目摄像头
0.something you should know
#你需要知道什么是终端，怎么唤起终端
CTRL+ALT+T #唤起一个终端
#当需要在特定的文件夹里输入指令，进入文件夹后右键打开终端即可
cd xxx #进入xxx文件夹
cd .. #返回上一层
./XXXX 运行当前终端目录里的XXXX文件
#当运行 sudo ..................之类的指令时，自己输入的密码不会显示出来，但实际上
已经输入了，输完按下回车即可
#暂停正在运行的任务CTRL+C
在文件夹打开的终端里sudo gedit 文件名 #修改有读取权限的文件
TAB键可以智能自动补全，如打开857qwsa文件
输入 sudo gedit 85后按下TAB即可补全名称，在运行某个节点时也同理
1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04
先安装第二个软件，然后根据网上的教程，选用第一个文件作为镜像，创建虚拟机。
进入虚拟机，完成基本配置。
静心等待安装过程。。。。。。。。。。。。。。。。
完成后你会发现不是全屏，也不能在win和虚拟机之间拖拽文件和复制代码。
换成aliyun的源（根据自身选择）
创建共享文件夹（选做）
选择一个win的文件夹作为共享文件夹，如图操作。
然后在虚拟机里/mnt/hgfs/能找到win对应的文件夹，为了方便可以把文件夹拖到左侧创建便捷书签。
然后就能在win和虚拟机之间复制粘贴(没下面的VMware Tools方便，但也能作为一个小知识)
安装VMware Tools(全屏，在win和虚拟机之间直接拖拽文件和复制代码等等。。。)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #换源
sudo apt-get autoremove open-vm-tools #卸载已有的工具
sudo apt-get install open-vm-tools #安装工具open-vm-tools
sudo apt-get install open-vm-tools-desktop #安装open-vm-tools-desktop
然后关机重启虚拟机，就可以在win和虚拟机里直接拖拽文件和复制代码了!!(舒服嘿嘿)
2.安装ROS
终端
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 #导入密匙
接着依次执行
sudo apt-get update #更新软件库
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full #ROS桌面完整版
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential #安装一些软件软件更新完，如果有网址忽略啥的可以多刷几遍，跟网络状况有关
安装软件可能有点慢，一路yes+回车就行
接下来到了第一个难点(建议按照本文操作，亲自尝试可以搞定的。)
| 第一步，sudo apt-get install python3-pip；第二步，sudo pip3 install rosdepc；然后 成功的话跳到 -----------------------here-------------------------------------------------------- |
终端输入并执行
sudo rosdep init
###会提醒你rosdep update
然后执行
rosdep update成功的话长这样，90%概率不成功多试几次，多试几次，多试几次，不成功会提示(右图)。死活不行的话依照下方解决方法轻松搞定
解决方法（如上左图的可以跳过）
首先确定 sudo rosdep init 是否成功，是否在如下目录下生成此文件：/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，若没有，可从其他配置成功的电脑上拷贝过来；
修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件在所https://raw.githubusercontent.com前加上
https://ghproxy.com/只读模式的话在该文件夹内打开终端，输入如下即可改写内容 学会该方法!!!!!!!
改完之后如图，直接保存关闭即可。
修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py文件：
在DEFAULT_INDEX_URL前面加上https://ghproxy.com/修改完成如下所示：
接下来
sudo gedit /etc/hosts
在底部添加：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.111.133 raw.github.com
最后
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py中
将15改成115这样找文件路径
改完后
保存关闭后，问题已经解决。重新执行
rosdep update 如图即可问题解决
-----------------------here--------------------------------------------------------
打开一个终端，依次执行以下
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装完成!!!
检测
检测ROS是否安装成功，依次 1输指令，运行。。 2输指令，运行。。 3输指令，运行。。 把鼠标放在第三个终端里，通过键盘↑↓←→能控制小乌龟运动即可，表明完成了第二大步ROS的安装!!!!!(每次打开第二个节点生成的乌龟都是随机的，QWQ)
3.安装ORB_SLAM3所需的各种库和依赖
Pangolin安装：
压缩包解压到本地，然后直接将文件夹拖进虚拟机
终端
# 安装依赖项 #一路yes
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install libpng-dev
# 配置并编译
cd Pangolin-0.6
mkdir build && cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install
# 验证
cd ..
cd examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
./HelloPangolin配置的前三步完成后，warning不用管，只要没报错就行
（对于大型项目，在使用cmake控制编译时，仅仅执行make指令效率较低，使用make -j后面跟一个数字，比如make -j4 make -j6 make -j14等。)
别忘了 sudo make install
验证按照步骤来，若安装成功，则会出现以下图片
OpenCV安装：
# 安装依赖项
sudo add-apt-repository "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe" #一遍即可
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" #一遍即可
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev
sudo apt install libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module
# 配置并编译
# OpenCV文件夹内打开终端
mkdir build && cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j
sudo make install #别忘了
#添加库路径
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
#更新系统库
sudo ldconfig
#配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在末端添加以下代码
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
#保存，执行如下命令使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc
sudo apt-get install mlocate
#更新
sudo updatedb
#opencv版本检测
pkg-config --modversion opencv成功
Eigen3安装：
#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
DBoW2 and g2o 安装：
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev #g2o的依赖项
------
!E: 软件包 libqglviewer-dev 没有可安装候选
解决方法：
apt-cache search libqglviewer-dev
执行命令出现：
libqglviewer-dev-qt4 - OpenGL 3D viewer library based on Qt4 - development files
libqglviewer-dev-qt5 - OpenGL 3D viewer library based on Qt5 - development files
选择下面你要安装的软件包即可，我安装了第二个
sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt5
------
sudo apt-get install libboost-dev #DBoW2的依赖项Libpython2.7-dev安装：
sudo apt install libpython2.7-dev安装boost库:
进入解压出来的文件夹,打开终端
sudo ./bootstrap.sh
sudo ./b2 install
sudo apt-get install libssl-devfmt安装：
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make installSophus 安装：
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
在这里强调！不要回滚git checkout a621ff，否则会装成老版本的非模板sophus（网上大多教程都有回滚）
千万不要回滚！！！！！且强调sudo make install一定要有
4.编译ORB_SLAM3并在非ROS环境下跑通数据集&跑自己录制的Video
在文件夹内打开终端(在一个终端里依次输入以下指令并运行)
.........................................................................................
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../../
echo "Uncompress vocabulary ..."
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz关闭终端，打开
修改
保存退出
在ORB_SLAM3-master文件夹内打开终端，依次输入
echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j #make -j4更快，根据自己给虚拟机的配置而定在执行make-j若出现以下报错时，可以尝试make不使用-jx多核编译。
---编译时可用的内存不足。
关闭虚拟机，然后直接增大虚拟机的内存即可。我的配置
回到build文件夹，终端make等待完成即可
ORB_SLAM3源码编译完成
接下来跑官方数据集kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets
在主文件夹下新建一个名为SLAM_dates 的文件夹
创建对应压缩包的名字的文件夹，例如MH_01_easy
将压缩包里的mv0放入 MH_01_easy中
打开ORB_SLAM3-master文件夹
建立一个名为 datasets 的文件夹，并进入，进入后打开终端
ln -s /home/你的用户名，我是chb/SLAM_dates SLAM_dates #建立软连接
在Examples文件夹下执行下述命令，跑数据集
./Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ../Vocabulary/ORBvoc.txt ./Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ../datasets/SLAM_dates/MH_01_easy ./Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_monoi
运行其他ASL格式的数据集，只需修改命令行中的 MH_01_easy 、 MH01.txt 和 MH01_monoi
关于跑自己录制的视频文件
将 视频文件(mp4即可) 名字.cc名字.yaml 放入Monocular文件夹
修改后两个文件的名字
修改.cc文件内容
修改Cmakelist.txt文件内容
删除Build文件夹重新编译ORB_SLAM3
在Monocular里出现可执行文件。
运行./xxxxxx即可放进去
改名字
修改xxxx.cc文件内容，改成自己视频的名字。
修改CMakeLists.txt
删除build文件夹(3个)并重新编译ORB_SLAM3
在文件夹内打开终端(在一个终端里依次输入以下指令并运行)
.........................................................................................
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../../
echo "Uncompress vocabulary ..."
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..
echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make #make -j4更快，根据自己给虚拟机的配置而定，可能会出现内存报错
耐心等待----------出现可执行文件，如图。没有的话把
复制过去，如下图
./louti #换成你的可执行文件名字
效果图
5.编译ORB_SLAM3ROS接口实时跑USB单目摄像头
1.创建一个工作空间，我的是catkin_ws
1.创建工作空间
mkdir catkin_ws //创建文件夹
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace //初始化工作空间
2.编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
3.设置环境变量
source devel/setup.bash
4.永久添加环境变量：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
5.检验环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH
2.将整个文件夹复制到工作空间的src文件夹里。
3.
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