FreeRTOS 其他任务 API 函数

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了FreeRTOS 其他任务 API 函数。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。


一、任务相关 API 函数预览

FreeRTOS 其他任务 API 函数

二、任务相关 API 函数详解

1. 函数 uxTaskPriorityGet()

此函数用来获取指定任务的优先级,要使用此函数的话宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 应
该定义为 1,函数原型如下:

UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask )

参数:
xTask: 要查找的任务的任务句柄。
返回值: 获取到的对应的任务的优先级。

2. 函数 vTaskPrioritySet()

此函数用于改变某一个任务的任务优先级,要使用此函数的话宏
INCLUDE_vTaskPrioritySet 应该定义为 1,函数原型如下:

void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask, UBaseType_t uxNewPriority )

参数:
xTask: 要查找的任务的任务句柄。
uxNewPriority: 任务要使用的新的优先级,可以是 0~ configMAX_PRIORITIES – 1。
返回值: 无。

3. uxTaskGetSystemState()

此函数用于获取系统中所有任务的任务壮态,每个任务的壮态信息保存在一个 TaskStatus_t
类型的结构体里面,这个结构体里面包含了任务的任务句柄、任务名字、堆栈、优先级等信息,要使用此函数的话宏 configUSE_TRACE_FACILITY 应该定义为 1,函数原型如下:

UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray, 
								  const UBaseType_t uxArraySize, 
								  uint32_t * const pulTotalRunTime )

参数:
pxTaskStatusArray: 指向 TaskStatus_t 结构体类型的数组首地址,每个任务至少需要一个TaskStatus_t结构体 , 任务的数量可以使用函数uxTaskGetNumberOfTasks()。结构体 TaskStatus_t 在文件 task.h 中有如下定义:

typedef struct xTASK_STATUS
{
	TaskHandle_t xHandle; //任务句柄
	const char * pcTaskName; //任务名字
	UBaseType_t xTaskNumber; //任务编号
	eTaskState eCurrentState; //当前任务壮态,eTaskState 是一个枚举类型
	UBaseType_t uxCurrentPriority; //任务当前的优先级
	UBaseType_t uxBasePriority; //任务基础优先级
	uint32_t ulRunTimeCounter;//任务运行的总时间
	StackType_t * pxStackBase; //堆栈基地址
	uint16_t usStackHighWaterMark;//从任务创建以来任务堆栈剩余的最小大小,此
	//值如果太小的话说明堆栈有溢出的风险。
} TaskStatus_t;

uxArraySize: 保存任务壮态数组的数组的大小。
pulTotalRunTime: 如果 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的话此参数用来保存系统总的运行时间。
返回值: 统计到的任务壮态的个数,也就是填写到数组 pxTaskStatusArray 中的个数,此值应该等于函数 uxTaskGetNumberOfTasks()的返回值。如果参数uxArraySize 太小的话返回值可能为 0。

4. 函数 vTaskGetInfo()

此函数也是用来获取任务壮态的,但是是获取指定的单个任务的壮态的,任务的壮态信息
填充到参数 pxTaskStatus 中,这个参数也是 TaskStatus_t 类型的。要使用此函数的话宏
configUSE_TRACE_FACILITY 要定义为 1,函数原型如下:

void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask, 
				   TaskStatus_t * pxTaskStatus, 
				   BaseType_t xGetFreeStackSpace, 
				   eTaskState eState )

参数:
xTask: 要查找的任务的任务句柄。
pxTaskStatus: 指向类型为 TaskStatus_t 的结构体变量。
xGetFreeStackSpace: 在结构体 TaskStatus_t 中有个字段 usStackHighWaterMark 来保存自任务运行以来任务堆栈剩余的历史最小大小,这个值越小说明越接近堆栈溢出,但是计算这个值需要花费一点时间,所以我们可以通过将xGetFreeStackSpace设置为pdFALSE来跳过这个步骤,当设置为pdTRUE的时候就会检查堆栈的历史剩余最小值。
eState: 结构体 TaskStatus_t 中有个字段 eCurrentState 用来保存任务运行壮态,这个字段是 eTaskState 类型的,这是个枚举类型,在 task.h 中有如下定义:

typedef enum
{
	eRunning = 0, //运行壮态
	eReady, //就绪态
	eBlocked, //阻塞态
	eSuspended, //挂起态
	eDeleted, //任务被删除
	eInvalid //无效
} eTaskState;

获取任务运行壮态会耗费不少时间,所以为了加快函数 vTaskGetInfo()的执行速度结构体 TaskStatus_t 中的字段 eCurrentState 就可以由用户直接赋值,参数 eState 就是要赋的值。如果不在乎这点时间,那么可以将 eState 设置为eInvalid,这样任务的壮态信息就由函数 vTaskGetInfo()去想办法获取。
返回值: 无。

5. 函数 xTaskGetApplicationTaskTag()

此函数用于获取任务的 Tag(标签)值,任务控制块中有个成员变量 pxTaskTag 来保存任务的
标签值。标签的功能由用户自行决定,此函数就是用来获取这个标签值的,FreeRTOS 系统内核是不会使用到这个标签的。要使用此函数的话宏configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为1,函数原型如下:

TaskHookFunction_t xTaskGetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask )

参数:
xTask: 要获取标签值的任务对应的任务句柄,如果为 NULL 的话就获取当前正在运
行的任务标签值。
返回值: 任务的标签值。

6. 函数 xTaskGetCurrentTaskHandle()

此函数用于获取当前任务的任务句柄,其实获取到的就是任务控制块,在前面讲解任务创
建 函 数 的 时 候 说 过 任 务 句 柄 就 是 任 务 控制。 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 应该为 1,函数原型如下:

TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void )

参数:
返回值: 当前任务的任务句柄。

7. 函数 xTaskGetHandle()

此函数根据任务名字获取任务的任务句柄,在使用函数 xTaskCreate()或 xTaskCreateStatic()
创建任务的时候都会给任务分配一个任务名,函数 xTaskGetHandle()就是使用这个任务名字来查询其对应的任务句柄的。要使用此函数的话宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 应该设置为 1,此函数原型如下:

TaskHandle_t xTaskGetHandle( const char * pcNameToQuery )

参数:
pcNameToQuery: 任务名,C 语言字符串。
返回值:
NULL: 没有任务名 pcNameToQuery 所对应的任务。
其他值: 任务名 pcNameToQuery 所对应的任务句柄

8. 函数 xTaskGetIdleTaskHandle()

此 函 数 用 于 返 回 空 闲 任 务 的 任 务 句 柄 , 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 必须为 1,函数原型如下:

TaskHandle_t xTaskGetIdleTaskHandle( void )

参数:
返回值: 空闲任务的任务句柄。

9. 函数 uxTaskGetStackHighWaterMark()

每个任务都有自己的堆栈,堆栈的总大小在创建任务的时候就确定了,此函数用于检查任
务从创建好到现在的历史剩余最小值,这个值越小说明任务堆栈溢出的可能性就越大!
FreeRTOS 把这个历史剩余最小值叫做“高水位线”。此函数相对来说会多耗费一点时间,所以在代码调试阶段可以使用,产品发布的时候最好不要使用。要使用此函数的话宏
INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 必须为 1,此函数原型如下:

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )

参数:
xTask: 要查询的任务的任务句柄,当这个参数为 NULL 的话说明查询自身任务(即调用
函数 uxTaskGetStackHighWaterMark()的任务)的“高水位线”。
返回值: 任务堆栈的“高水位线”值,也就是堆栈的历史剩余最小值。

10. 函数 eTaskGetState()

此函数用于查询某个任务的运行壮态,比如:运行态、阻塞态、挂起态、就绪态等,返回
值是个枚举类型。要使用此函数的话宏 INCLUDE_eTaskGetState 必须为 1,函数原型如下:

eTaskState eTaskGetState( TaskHandle_t xTask )

参数:
xTask: 要查询的任务的任务句柄。
返回值: 返回值为 eTaskState 类型(枚举类型)

11. 函数 pcTaskGetName()

根据某个任务的任务句柄来查询这个任务对应的任务名,函数原型如下:

char *pcTaskGetName( TaskHandle_t xTaskToQuery )

参数:
xTaskToQuery: 要查询的任务的任务句柄,此参数为 NULL 的话表示查询自身任务(调
用函数 pcTaskGetName())的任务名字
返回值: 返回任务所对应的任务名。

12. 函数 xTaskGetTickCount()

此函数用于查询任务调度器从启动到现在时间计数器 xTickCount 的值。xTickCount 是系统
的时钟节拍值,并不是真实的时间值。每个滴答定时器中断 xTickCount 就会加 1,一秒钟滴答定时器中断多少次取决于宏 configTICK_RATE_HZ。理论上 xTickCount 存在溢出的问题,但是这个溢出对于 FreeRTOS 的内核没有影响,但是如果用户的应用程序有使用到的话就要考虑溢出了。什么时候溢出取决于宏 configUSE_16_BIT_TICKS,当此宏为 1 的时候 xTixkCount 就是个 16 位的变量,当为 0 的时候就是个 32 位的变量。函数原型如下:

TickType_t xTaskGetTickCount( void )

参数: 无。
返回值: 时间计数器 xTickCount 的值。

13. 函数 xTaskGetTickCountFromISR()

此函数是 xTaskGetTickCount()的中断级版本,用于在中断服务函数中获取时间计数器
xTickCount 的值,函数原型如下:

TickType_t xTaskGetTickCountFromISR( void )

参数: 无。
返回值: 时间计数器 xTickCount 的值。

14. 函数 xTaskGetSchedulerState()

此函数用于获取 FreeRTOS 的任务调度器运行情况:运行?关闭?还是挂起!要使用此函
数的话宏 INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 必须为 1,此函数原型如下:

BaseType_t xTaskGetSchedulerState( void )

参数: 无。
返回值:
taskSCHEDULER_NOT_STARTED: 调 度 器 未 启 动 , 调 度 器 的 启 动 是 通 过 函 数vTaskStartScheduler() 来完成,所以在函数vTaskStartScheduler() 未调用之前调用函数xTaskGetSchedulerState()的话就会返回此值。

taskSCHEDULER_RUNNING: 调度器正在运行。
taskSCHEDULER_SUSPENDED: 调度器挂起。

15. 函数 uxTaskGetNumberOfTasks()

此函数用于查询系统当前存在的任务数量,函数原型如下:

UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )

参数: 无。
返回值: 当前系统中存在的任务数量, 此值=挂起态的任务+阻塞态的任务+就绪态的任务 +空闲任务+运行态的任务。

16. 函数 vTaskList()

此函数会创建一个表格来描述每个任务的详细信息,如下图所示:
FreeRTOS 其他任务 API 函数
表中的信息如下:
Name: 创建任务的时候给任务分配的名字。
State: 任务的壮态信息,B 是阻塞态,R 是就绪态,S 是挂起态,D 是删除态。
Priority:任务优先级。
Stack: 任务堆栈的“高水位线”,就是堆栈历史最小剩余大小。
Num: 任务编号,这个编号是唯一的,当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此
编号来做区分。

函数原型如下:

void vTaskList( char * pcWriteBuffer )

参数:
pcWriteBuffer: 保存任务壮态信息表的存储区。存储区要足够大来保存任务状态信息表。
返回值:

17. 函数 vTaskGetRunTimeStats()

FreeRTOS 可以通过相关的配置来统计任务的运行时间信息,任务的运行时间信息提供了
每个任务获取到 CPU 使用权总的时间。函数 vTaskGetRunTimeStats()会将统计到的信息填充到一个表里面,表里面提供了每个任务的运行时间和其所占总时间的百分比,如下图所示:
FreeRTOS 其他任务 API 函数函 数 vTaskGetRunTimeStats() 是 一 个 很 实 用 的 函 数 , 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
configGENERATE_RUN_TIME_STATS 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 必须都为 1。如果宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 为 1 的话还需要实现一下几个宏定义:
● portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS(),此宏用来初始化一个外设来
提供时间统计功能所需的时基,一般是定时器/计数器。这个时基的分辨率一定要比 FreeRTOS的系统时钟高,一般这个时基的时钟精度比系统时钟的高 10~20 倍就可以了。
● portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()或者portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE(Time),这两个宏实现其中一个就行
了,这两个宏用于提供当前的时基的时间值。

函数原型如下:

void vTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer )

参数:
pcWriteBuffer: 保存任务时间信息的存储区。存储区要足够大来保存任务时间信息。
返回值:

18. 函数 vTaskSetApplicationTaskTag()

此函数是为高级用户准备的,此函数用于设置某个任务的标签值 ,这个标签值的具体函数
和用法由用户自行决定,FreeRTOS 内核不会使用这个标签值,如果要使用此函数的话宏
configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须为 1,函数原型如下:

void vTaskSetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask, 
								 TaskHookFunction_t pxHookFunction )

参数:
xTask: 要设置标签值的任务,此值为 NULL 的话表示设置自身任务的标签值。
pxHookFunction: 要设置的标签值,这是一个 TaskHookFunction_t 类型的函数指针,但是也可以设置为其他值。
返回值:

19. 函数 SetThreadLocalStoragePointer()

此函数用于设置线程本地存储指针的值,每个任务都有它自己的指针数组来作为线程本地
存储,使用这些线程本地存储可以用来在任务控制块中存储一些应用信息,这些信息只属于任务 自 己 的 。 线 程 本 地 存 储 指 针 数 组 的 大 小 由 宏
configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 来决定的。如果要使用此函数的话宏configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 不能为 0,宏的具体值是本地存储指针数组的大小,函数原型如下:

void vTaskSetThreadLocalStoragePointer( TaskHandle_t xTaskToSet, 
										BaseType_t xIndex, 
										void * pvValue )

参数:
xTaskToSet: 要设置线程本地存储指针的任务的任务句柄,如果是 NULL 的话表示设置任务自身的线程本地存储指针。
xIndex: 要设置的线程本地存储指针数组的索引。
pvValue: 要存储的值。
返回值:

20. 函数 GetThreadLocalStoragePointer()

此函数用于获取线程本地存储指针的值, 如 果 要 使 用 此 函 数 的 话 宏
configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 不能为 0,函数原型如下:

void *pvTaskGetThreadLocalStoragePointer( TaskHandle_t xTaskToQuery, 
										  BaseType_t xIndex )

参数:
xTaskToSet: 要获取的线程本地存储指针的任务句柄,如果是 NULL 的话表示获取任务自身的线程本地存储指针。
xIndex: 要获取的线程本地存储指针数组的索引。
返回值: 获取到的线程本地存储指针的值。

三、任务壮态查询 API 函数实验

FreeRTOS 与任务相关的 API 函数中有很多是与任务壮态或者信息查询有关的,比如函数
uxTaskGetSystemState()、vTaskGetInfo()、eTaskGetState()和 vTaskList()。

1. 实验目的
学习使用FreeRTOS与任务壮态或者信息查询有关的API函数,包uxTaskGetSystemState()、
vTaskGetInfo()、eTaskGetState()和 vTaskList()。

2. 实验设计
本实验设计三个任务:start_task、led0_task 和 query_task ,这三个任务的任务功能如下:
start_task:用来创建其他 2 个任务。
led0_task :控制 LED0 灯闪烁,提示系统正在运行。
query_task :任务壮态和信息查询任务,在此任务中学习使用与任务的壮态和信息查询有
关的 API 函数。
实验需要一个按键 KEY_UP,这个按键的功能如下:
KEY_UP: 控制程序的运行步骤。

3. 实验程序与分析

●任务设置
实验中任务优先级、堆栈大小和任务句柄等的设置如下:

#define START_TASK_PRIO 1 //任务优先级
#define START_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
void start_task(void *pvParameters); //任务函数
#define LED0_TASK_PRIO 2 //任务优先级
#define LED0_STK_SIZE 128 //任务堆栈大小
TaskHandle_t Led0Task_Handler; //任务句柄
void led0_task(void *pvParameters); //任务函数
#define QUERY_TASK_PRIO 3 //任务优先级
#define QUERY_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t QueryTask_Handler; //任务句柄
void query_task(void *pvParameters); //任务函数
char InfoBuffer[1000]; //保存信息的数组

● main()函数

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组 4
	delay_init(); //延时函数初始化
	uart_init(115200); //初始化串口
	LED_Init(); //初始化 LED
	KEY_Init(); //初始化按键
	LCD_Init(); //初始化 LCD
	POINT_COLOR = RED;
	LCD_ShowString(30,10,200,16,16,"ATK STM32F103/407");
	LCD_ShowString(30,30,200,16,16,"FreeRTOS Examp 11-1");
	LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"Task Info Query");
	LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
	LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"2016/11/25");
	
	 //创建开始任务
	 xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数
	 (const char* )"start_task", //任务名称
	 (uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小
	 (void* )NULL, //传递给任务函数的参数
	 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级
	 (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 
	 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}

在 main 函数中我们主要完成硬件的初始化,在硬件初始化完成以后创建了任务 start_task()
并且开启了 FreeRTOS 的任务调度。

● 任务函数

//led0 任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{
	while(1)
	{
		 LED0=~LED0;
		 vTaskDelay(500); //延时 500ms,也就是 500 个时钟节拍
	}
}

//query 任务函数
void query_task(void *pvParameters)
{
	u32 TotalRunTime;
	UBaseType_t ArraySize,x;
	TaskStatus_t *StatusArray;
	//第一步:函数 uxTaskGetSystemState()的使用
	printf("/********第一步:函数 uxTaskGetSystemState()的使用**********/\r\n");
	ArraySize=uxTaskGetNumberOfTasks(); //获取系统任务数量 (1)
	StatusArray=pvPortMalloc(ArraySize*sizeof(TaskStatus_t)); //申请内存 (2)
	if(StatusArray!=NULL) //内存申请成功
	{
		ArraySize=uxTaskGetSystemState((TaskStatus_t* )StatusArray, (3)
		(UBaseType_t )ArraySize, 
		(uint32_t* )&TotalRunTime);
		printf("TaskName\t\tPriority\t\tTaskNumber\t\t\r\n");
		for(x=0;x<ArraySize;x++)
		{
			//通过串口打印出获取到的系统任务的有关信息,比如任务名称、
			//任务优先级和任务编号。
			printf("%s\t\t%d\t\t\t%d\t\t\t\r\n", (4)
			StatusArray[x].pcTaskName,
			(int)StatusArray[x].uxCurrentPriority,
			(int)StatusArray[x].xTaskNumber);
		}
	}
	vPortFree(StatusArray); //释放内存 (5)
	printf("/**************************结束***************************/\r\n");
	printf("按下 KEY_UP 键继续!\r\n\r\n\r\n");
	while(KEY_Scan(0)!=WKUP_PRES) delay_ms(10); //等待 KEY_UP 键按下
	
	//第二步:函数 vTaskGetInfo()的使用
	TaskHandle_t TaskHandle;
	TaskStatus_t TaskStatus;
	printf("/************第二步:函数 vTaskGetInfo()的使用**************/\r\n");
	TaskHandle=xTaskGetHandle("led0_task"); //根据任务名获取任务句柄。 (6)
	//获取 LED0_Task 的任务信息
	vTaskGetInfo((TaskHandle_t )TaskHandle, //任务句柄 (7)
	(TaskStatus_t* )&TaskStatus, //任务信息结构体
	(BaseType_t )pdTRUE, //允许统计任务堆栈历史最小剩余大小
	 (eTaskState )eInvalid); //函数自己获取任务运行壮态
	//通过串口打印出指定任务的有关信息。
	printf("任务名: %s\r\n",TaskStatus.pcTaskName); (8)
	printf("任务编号: %d\r\n",(int)TaskStatus.xTaskNumber);
	printf("任务壮态: %d\r\n",TaskStatus.eCurrentState);
	printf("任务当前优先级: %d\r\n",(int)TaskStatus.uxCurrentPriority);
	printf("任务基优先级: %d\r\n",(int)TaskStatus.uxBasePriority);
	printf("任务堆栈基地址: %#x\r\n",(int)TaskStatus.pxStackBase);
	printf("任务堆栈历史剩余最小值:%d\r\n",TaskStatus.usStackHighWaterMark);
	printf("/**************************结束***************************/\r\n");
	printf("按下 KEY_UP 键继续!\r\n\r\n\r\n");
	while(KEY_Scan(0)!=WKUP_PRES) delay_ms(10); //等待 KEY_UP 键按下
	
	//第三步:函数 eTaskGetState()的使用
	eTaskState TaskState;
	char TaskInfo[10];
	printf("/***********第三步:函数 eTaskGetState()的使用*************/\r\n");
	TaskHandle=xTaskGetHandle("query_task"); //根据任务名获取任务句柄。 (9)
	TaskState=eTaskGetState(TaskHandle); //获取 query_task 任务的任务壮态 (10)
	memset(TaskInfo,0,10); //数组清零
	switch((int)TaskState) (11)
	{
		case 0:sprintf(TaskInfo,"Running");break;
		case 1:sprintf(TaskInfo,"Ready");break;
		case 2:sprintf(TaskInfo,"Suspend");break;
		case 3:sprintf(TaskInfo,"Delete");break;
		case 4:sprintf(TaskInfo,"Invalid");break;
	}
	printf("任务壮态值:%d,对应的壮态为:%s\r\n",TaskState,TaskInfo); (12)
	printf("/**************************结束**************************/\r\n");
	printf("按下 KEY_UP 键继续!\r\n\r\n\r\n");
	while(KEY_Scan(0)!=WKUP_PRES) delay_ms(10); //等待 KEY_UP 键按下
	
	//第四步:函数 vTaskList()的使用
	printf("/*************第三步:函数 vTaskList()的使用*************/\r\n");
	vTaskList(InfoBuffer); //获取所有任务的信息 (13)
	printf("%s\r\n",InfoBuffer); //通过串口打印所有任务的信息 (14)
	while(1)
	{
		 LED1=~LED1;
		 vTaskDelay(1000); //延时 1s,也就是 1000 个时钟节拍
	}
}

(1)、使用函数 uxTaskGetNumberOfTasks()获取当前系统中的任务数量,因为要根据任务数
量给任务信息数组 StatusArray 分配内存。注意,这里 StatusArray 是个指向 TaskStatus_t 类型的指针,但是在使用的时候会把他当作一个数组来用。

(2)、调用函数 pvPortMalloc()给任务信息数组 StatusArray 分配内存,数组是 TaskStatus_t 类型。

(3)、调用函数 uxTaskGetSystemState()获取系统中所有任务的信息,并将获取到的信息保存在 StatusArray 中。

(4)、通过串口将获取到的所有任务的部分信息打印出来,这里并没有把所获取到的信息都
输出,只是将任务的任务名、任务优先级和任务编号做了输出。

(5)、任务信息数组 StatusArray 使用完毕,释放其内存。

(6)、调用函数xTaskGetHandle()根据任务名来获取任务句柄,这里获取任务名为“led0_task”
的任务句柄。我们在创建任务的时候一般都会保存任务的句柄,如果保存了任务句柄的话就可以直接使用。

(7)、调用函数 vTaskGetInfo()获取任务名为“led0_task”的任务信息,任务信息保存在
TaskStatus 中。获取任务信息的时候允许统计任务堆栈历史最小剩余大小,任务的运行壮态也是由函数 vTaskGetInfo()来统计。

(8)、通过串口输出获取到的任务 led0_task 的任务信息。

(9)、通过函数 xTaskGetHandle()获取任务名为“query_task”的任务句柄。

(10)、调用函数 eTaskGetState()获取任务的运行壮态。

(11)、通过函数 eTaskGetState()获取到的任务运行壮态是个枚举类型:eTaskState,枚举类型不同的值表示不同的含义,这里用字符串来描述这些枚举值的含义。

(12)、通过串口输出任务 query_task 的运行壮态信息。

(13)、调用函数 vTaskList()统计所有任务的信息,统计出来的任务信息存储在缓冲区
InfoBuffer 中,这些任务信息以表格的形式呈现,

(14)、通过串口输出保存在缓冲区 InfoBuffer 中的任务信息。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-418397.html

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  • 【学习FreeRTOS】第5章——FreeRTOS任务挂起与恢复

    vTaskSuspend() ——挂起任务(类似暂停,可恢复,但删除任务,无法恢复) vTaskResume() ——恢复被挂起的任务 xTaskResumeFromISR()—— 在中断中恢复被挂起的任务 形参:待挂起任务句柄 此函数用于挂起任务,使用时需将宏 INCLUDE_vTaskSuspend 配置为 1。 无论优先级如何,被挂起的任务

    2024年02月13日
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  • 详解FreeRTOS:FreeRTOS任务管理程序设计思路(基础篇—9)

    目录 1、中断服务函数 2、任务 3、空闲任务 4、任务的执行时间 作为一位RTOS程序开发者,要对自己设计的嵌入式系统要了如指掌,任务的优先级信息,任务与中断的处理,任务的运行时间、逻辑、状态等都要知道,才能设计出好的系统,所以,在设计的时候需要根据需求制定

    2024年02月13日
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  • FreeRTOS的任务堆栈

    一、 FreeRTOS的任务堆栈 在FreeRTOS中,每个任务都有自己的堆栈。堆栈是用来存储任务运行时临时变量、函数返回地址等数据的一段内存空间。堆栈的大小是通过xTaskCreate()函数的参数指定的,通常情况下需要根据任务所需的局部变量的大小及递归调用深度来合理设置。 FreeRTO

    2024年02月14日
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