0 算法来源
GitHub - xy-guo/MVSNet_pytorch: PyTorch Implementation of MVSNet
小于8g的显存是跑不了的！！！连test都跑不了，过不了cost volume这一关。
1 算法理解
1.1 宏观把握
输入：一些已知相机内参、外参的图片（往往这时候已经用colmap等做过一遍sfm，从而获取到了相机的内参和外参）
过程：1）把图片重新分组，1 reference image + N source image ，source image是为了与测reference image的，最终输出的深度图对应reference image；2）将source homograph（变换）到reference上（在不同深度下），理论上，对于某一个像素来说，如果深度正确（其中一个深度），不同图像（不同特征体）上的像素值是相同的 3）相当于就能看到同一点在不同图像上的像素坐标对应关系，从而解算出每一点的深度
理论上，如果深度正确，这两张图片应该是完全相同的？
这句话正确吗？？？应该怎么理解homograph的目的。
输出：图片的深度图，在rgb之外，还加入了第四维的depth信息。
1.2 具体过程细节
1.2.1 从论文的角度来理解算法
理解MVSnet_朽一的博客-CSDN博客尽管网络上有很多关于MVSnet的文章，但一些细节部分还是让人很难理解，在这里给出自己的理解，如有错误，敬请指正https://blog.csdn.net/qq_43027065/article/details/116641932
https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/102869562https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/102869562
（1）Feature extraction
输入：1+N张图像（图像尺寸相同）假设为W*H
通过7层卷积，用stride=1保证粒度（提取不同级别的图片特征），用stride=2降低粒度，最终得到可以得到三个尺寸的特征图，原大小（3channel to 8 channel）、1/2原大小（8 channel to 16 channel），1/4原大小（16 channel to 32 channel）。在减小大小的同时扩大channel数。
由于在这里图片尺寸变为了原来的1/4。那么相应的相机内参也应该缩小为1/4，变成K/4。图片等比例的改变大小，必须要同时调整内参，这样才能够保证相对应关系
（2）Differentiable homography
可微分的单应性变换（为什么要可微分，因为要做到端到端的深度学习训练）
目标：将所有的source image都换到reference image图像的视角下。从而可以让这些同一视角下的特征图来计算视差。
单应性矩阵描述了source image和 reference image对应点的像素变换关系。
输入：1+N个view下的1+N个特征图（W/4,H/4,C）（此时每张图片的视角是不同的）
输出：通过单应性变换，生成同一锥形立体空间下的1+N个特征体（W/4,H/4,C,D）
为什么还有个D，因为每个深度都会对应一个单应性矩阵。也就是假设图上的点可能在D个深度下，为什么D个深度就可以估计一个连续的空间呢，因为每个深度的概率是不一样的，所以加权之后就是一个连续的空间了。
这样一个特征图通过D个单应性变换，就会生成D个特征图，他们统一被称作一个特征体，
这样一个特征体在实际上是分布在一个视角下的锥形立体空间中的，但实际上每张图的像素尺寸都是一样的，所以从数据上看，是一个长方体。
这里还用到了双线性插值，对于找不到的对应点（对应点超出了特征图宽高边界），用插值填充。为了尽量减少找不到对应点的情况，图像的重叠度应该比较高，所以不可以用太多的source image，太多了对应点就不好找了。
对于reference image feature，其实就是复制D份。为后续的代价度量做准备。
（3）Variance metric（方差计算）
目标：将1+N个特征体合并为一个特征体，这个特征体能够度量1+N个特征体之间的差异。进一步来说，就是度量一个特征图的所有点在D个深度上的相似度。
想法缘起：
如果假设深度接近实际深度值，那么找到的对应点更准确，所有特征图在同一位置的特征相似性高，反之相似性低。即特征的相似性度量可以判断深度假设接近实际深度值的程度。
那么怎么衡量相似度呢？可以用方差。方差反映了一组数据的波动情况，即数据越相似，方差越小。
（4）cost volume regularization 代价空间正则化
目标：从代价空间C得到概率空间P，也就是把channel这个维度压缩掉。变成（W/4,H/4,D)
为什么要用这么一个U-NET一样的架构呢，因为他其实只是个最简单的编解码器，编解码能够实现什么效果？就是让信息从一种状态变成另一种状态。如果我们希望让数据换一种分布，或者产生出一种新信息（比如说逐点像素的类别概率——这就是最经典的unet分割算法）。通过skip connection（直接加起来）能够跨层传递信息，让解码的时候能够获得一些之前的信息，否则从小到大会有很多空白信息要预测，就很不准。还能够从一个大的感受野聚集相邻的信息。
总共做了三步：
1）通过三维卷积对代价空间正则化，让深度的取值集中起来，变成单峰分布。
2）在三维卷积的最后一步是把channel=1（原来的channel是32），这个时候，在哪个D上的值最小（方差最小，就认为他是最可能属于这个深度）
3）沿D方向做一个概率归一化（类似softmax），这样就得到了最终的概率空间P
（5）深度图初始估计
目标：从概率空间P中获取深度图（变成W,H,1)
也就是沿D方向计算期望，就是D*概率，做一个加权。期望值就是该点的深度估计。
（6）获取概率图（对深度图进行过滤，滤去那些估计不准的点）
计算方式：对概率空间，沿深度维度计算每四个邻域的概率和，再沿深度维度取最大的概率和。（可能就是准则？）
概率图上的点概率越高，越表示更单峰一些，那么就说明这个位置深度估计的有效性越高。
（7）深度图优化（主要是对边界处的深度预测更准一些）
因为取了期望，所以边缘会比较平滑。
所以把参考图像拿过来，加一些初始的残差进去，可能会克服边缘的过于平滑的问题，但似乎最终在其他实验上被证明是意义不大的。
原始图像和原始深度叠加在一起，然后过卷积层，转换一下特征空间，形成深度图的残差。
这时候再和初始深度图加一起，形成了最终的优化后深度图。
此外，为了保证特定的深度尺度，初始深度的幅度被归一化到0-1，而在refine后被重新变换回来。
深度尺度的问题？？？？？？？？？
1.2.2 从代码的角度来理解算法
【代码精读】开山之作MVSNet PyTorch版本超详细分析【三维深度学习】多视角立体视觉 MVSNet代码解读_hitrjj的博客-CSDN博客_mvsnet
（1）数据输入与处理
对于DTU数据集，输入图像会被减小32倍，包括了初始的下采样和构建特征图的下采样。
首先将图像从1600x1200变为800x600，而后裁剪成640x512。（所以这时候才需要内参变成1/4）。
参考视角上生成了256个深度[425mm:2mm:935mm].
（n）深度图的后处理阶段
在后处理阶段需要进行局外点滤波和深度图融合得到最终的结果。
利用了光度和几何的连续性来对局外点进行剔除。
光度连续性：？在模型中概率小于0.8的点被视为局外点。
几何连续性：通过重投影误差的计算，只有满足
才能满足连续性的要求，将大多数局外点剔除在最终的结果外，保证结果精度。
2 算法实操
2.1 环境配置
（pytorch版本高了会有warning，问题不大）
python3.6+pytorch1.10(cu113)+torchvision0.11.1(cu113)
tensorboard + tensorboardX，直接pip install就好了，主要是为了可视化查看训练过程的。
cv2(opencv-python)
2.2 demo过程
2.2.1 demo eval使用
1）定位到dtu的测试集路径
- DTU_TEST
- SCAN1 # 某个对象的倾斜摄影图像集
- IMAGES # 存放n个view（49个）
- CAM # 存放每个view的相机信息
- pair # 存放source image和reference image的对应情况
- SCAN2 # 第二个对象2）具体代码（可写成eval.sh，从而直接用bash运行)
DATASET_ROOT="/D/data/zt/3d/DTU_TESTING" # dtu测试集的位置
CUDA_VISIBLE_DEVICES=0 python eval.py \
--dataset=dtu_yao_eval \ # 定义加载数据的方法（比如说一张source对应几张reference）
--batch_size=1 \
--testpath=$DATASET_ROOT \
--testlist="lists/dtu/test.txt" \ # 需要被测试的scan的名称
--outdir="./outputs/baseline_0/" \ # 存放着重建得到的结果
--loadckpt="./checkpoints/baseline/model_000000.ckpt" $@
3）过程问题与解决：
3.1）运行显示找不到深度图什么的。因为eval.py的逻辑就是，先把每个view的深度图都通过MVSNet生成完，然后再根据需求去融合深度图生成ply点云。
所以需要先运行save_depth()这一步（想生成scan1的ply就得先把scan1每张图的深度图生成完毕）
3.2） DataLoader worker (pid(s) 20472) exited unexpectedly
主要是num_worker太大了，对于windows电脑而言，不能执行多线程，所以设置num_worker=0就可以了。但是对于ubuntu系统，可以设置num_worker=4。
3.3）cuda out of memory
在构建损失体cost volume的时候显存不够，这也是常有提到的问题（算法本身的弊端）。
MVSNet本身对显存的占用太大了。
尝试一下rtx3090的显卡，可以了。
可以生成ply格式的点云模型了。
4）结果
scan009，scan015，scan023，scan024，scan029都是跟建筑相关的小场景。
可以拿过来先跟colmap做个简单的对比。
2.2.2 demo train使用
可以跑的，只不过非常占显存。把batch_size调小一点就能跑了，
也是直接运行train.sh。
2.3 自己的数据
1）关键问题
如何提供mvsnet所需格式的输入，可以用colmap来做
【colmap】稀疏重建转为MVSNet格式输入 - 达可奈特_Darknet - 博客园 (cnblogs.com)文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-418981.html
2）文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-418981.html
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