ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)

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前言

启动激光雷达并查看数据,建图并避障导航


一、激光雷达

1.启动激光雷达

roslaunch robot_navigation lidar.launch在终端输入启动雷达,雷达开始旋转,
并打印scan话题,rostopic echo/scan,在虚拟机中 roslaunch robot_navigation lidar_rviz.launch 查看图形化的雷达数据。

ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)

二、运行激光SLAM

1.打开slam

roslaunch robot_navigation robot_slam_lidar.launch在终端输入启动slam,
虚拟机输入roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)

2.机器人运动建图

新终端运行遥控节点rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
红色为边界,移动中不能发生碰撞,在实验室的建图如图所示。
ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)
保存地图的位置是robot_anvigation目录下的一个map文件,跳转过去roscd robot_navigation/maps/,rosrun map_server map_saver map_saver -f map,地图名字为map

3.机器人导航避障

先启动机器人导航应用,roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch,
此处启动上面的map地图,打开虚拟机使用已经配置的rviz文件,roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
捕获
此时还没有定位,是有偏差的。用2D Pose Estimate来重新标定一个起始点。然后2D Nav Goal规划路径。

ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-420163.html


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