ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。


前言

启动激光雷达并查看数据,建图并避障导航


一、激光雷达

1.启动激光雷达

roslaunch robot_navigation lidar.launch在终端输入启动雷达,雷达开始旋转,
并打印scan话题,rostopic echo/scan,在虚拟机中 roslaunch robot_navigation lidar_rviz.launch 查看图形化的雷达数据。

ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)

二、运行激光SLAM

1.打开slam

roslaunch robot_navigation robot_slam_lidar.launch在终端输入启动slam,
虚拟机输入roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)

2.机器人运动建图

新终端运行遥控节点rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
红色为边界,移动中不能发生碰撞,在实验室的建图如图所示。
ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)
保存地图的位置是robot_anvigation目录下的一个map文件,跳转过去roscd robot_navigation/maps/,rosrun map_server map_saver map_saver -f map,地图名字为map

3.机器人导航避障

先启动机器人导航应用,roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch,
此处启动上面的map地图,打开虚拟机使用已经配置的rviz文件,roslaunch robot_navigation navigation_rviz.launch
捕获
此时还没有定位,是有偏差的。用2D Pose Estimate来重新标定一个起始点。然后2D Nav Goal规划路径。

ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-420163.html


到了这里,关于ROS小车——雷达的使用与SLAM建图(4)的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • 四、Cargrapher单激光雷达建图(通用)

    目录 1、雷达ROS-SRC包使用(以思岚为例)         1.1 首先从官网/Github/Ros-wiki 中找到自己雷达所对应的SRC         1.2 下载后         1.3 编译与使用 2、cartographer结合lidar建图 2.1 lidar修改及需要确定的信息 2.2 cartographer需要修改的信息 2.3 结果         Tips:2D激光雷达的SRC大

    2023年04月17日
    浏览(37)
  • Cartographer算法2D激光雷达与IMU融合建图

     上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试,这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。 cartographer算法手持二维激光雷达建图(不使用里程计及IMU) https://blog.csdn.net/wangchuchua/article/details/127268037?spm=1001.2014.3001.5502 思岚s1激光雷达、Tobotics

    2024年02月07日
    浏览(46)
  • 3d激光slam建图与定位(2)_aloam代码阅读

    1.常用的几种loam算法 aloam 纯激光 lego_loam 纯激光 去除了地面 lio_sam imu+激光紧耦合 lvi_sam 激光+视觉 2.代码思路 2.1.特征点提取scanRegistration.cpp,这个文件的目的是为了根据曲率提取4种特征点和对当前点云进行预处理 输入是雷达点云话题 输出是 4种特征点点云和预处理后的当前

    2024年02月11日
    浏览(35)
  • 3d激光slam建图与定位(1)_基于ndt算法定位

    节点图 匹配精度 帧率做到100ms左右,纯ndt在2-3cm的位置误差 ,角度误差在0.2度左右 一.代码实现流程 二.ndt算法原理 一.该算法定位有三个进程文件 1.map_loader.cpp用于点云地图的读取,从文件中读取点云后对这个点云地图进行旋转平移后发布点云地图到ros 2.points_downsampler.cpp对雷

    2024年02月14日
    浏览(41)
  • ubuntu20.04 ROS 环境下使用velodyne激光雷达

    系统版本:ubuntu 20.04 ROS版本:noetic 激光雷达型号:velodyne VLP-16 网线接 PC/工控机 端口 将PC/工控机的网口配置为: ipv4,方式设置为手动 ip地址、掩码以及网关设置成下图 查看当前话题 其中 /velodyne_points 就是 激光雷达发布的点云消息。 终端输入rviz Fiex Frame 写入 velodyne 添加

    2024年02月08日
    浏览(58)
  • Cartographer算法2D激光雷达与IMU融合建图 首先先说一下我的硬件设备:

     上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试,这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。 cartographer算法手持二维激光雷达建图(不使用里程计及IMU) https://blog.csdn.net/wangchuchua/article/details/127268037?spm=1001.2014.3001.5502 思岚s1激光雷达、Tobotics

    2023年04月10日
    浏览(51)
  • 【3D激光SLAM】Livox-mid-360激光雷达ip配置

    写在前言:请认真阅读mid360官方手册,第一次配雷达ip真的很多坑 参考资料 mid360雷达sdk:https://github.com/Livox-SDK Livox Viewer2:https://www.livoxtech.com/downloads LIO-Livox:https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox Livox-Mapping:https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping 首先在Ubuntu20.04下将本机IP地址置于和雷达

    2023年04月23日
    浏览(52)
  • 【6. 激光雷达接入ROS】

    欢迎大家阅读2345VOR的博客【6. 激光雷达接入ROS】🥳🥳🥳 2345VOR鹏鹏主页: 已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号👻👻👻,座右铭:脚踏实地,仰望星空🛹🛹🛹 本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》 :围绕Ubuntu系统基本配置及相关命令行学习记录!机器人操作

    2024年02月06日
    浏览(45)
  • ROS导航实现:SLAM建图(slam_gmapping)与保存(map_server)

    先安装相关的ROS功能包: 安装 gmapping 包(用于构建地图):sudo apt install ros-ROS版本-gmapping 安装地图服务包(用于保存与读取地图):sudo apt install ros-ROS版本-map-server 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):sudo apt install ros-ROS版本-navigation   新建功能包,并导入依赖: gmapping map_serve

    2024年02月07日
    浏览(35)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包