上一个vins-mono环境配置测试完成后，初步建立好实验环境，接下来开始进行数据采集（cam+imu）、打包、标定、运行。
记录一下后续要更新的内容吧：
*ros打包、另外两种标定方式、手机在线测试、另一种app的测试情况 、IMU数据的调参 *
更新一下：2023-05-11，之前有些理解不到位的地方做了修改，多余的步骤删减。
更新：2023-10-22，对imu数据调整进行了解释；对于在ubuntu18.04下运行新版（36个package）的kalibr运行前要加rosrun做了修改
一、采集数据
cam+imu传感器组合可以看作视觉惯导slam的一种组合方法，基于安卓平台可以在人人都有的安卓手机上进行实验。本次实验采用的app：说明
之前用的是第一个版本，部分机型确实会出现闪退的情况，作者也开源了2.0版本，主要更新了对焦后一直跳动的bug，有需要的可以去下载安装，两个app不能同时存在于你的手机上。
https://github.com/OSUPCVLab/mobile-ar-sensor-logger/releases
对于版本这个问题，因为某些机型确实会闪退，还是根据需要来选择版本吧！
该App能调用摄像头的同时调用手机中的IMU，离线采集，方便导入，适配华为手机效果较好。
我自己测试了很多手机，从五六年前发布的华为nova3（Kirin 970）、到18年的华为旗舰Mate20（Kirin 980）、nova6（Kirin 990）最后还试了遥遥领先的Mate40 Pro（kirin 9000）和发热严重（doge）…的Mate50Pro，可以说从低端到入门，再到高端旗舰都试了一遍，效果可以说非常好了。（我甚至觉得nova效果比旗舰都好hh，异常的稳定）。
其他品牌例如安卓之光小米11Ultra、手感极好的小米12S、红米K30S Ultra、红米K50 Ultra、vivo X80（发哥9000）、oppo find x3、荣耀V8（还有一些不记得了），只能说差点意思。当然，这个环节影响最大的是IMU标定那一步，当时我在最后说直接利用公制参数来联合标定其实也是不准确的（如果你的手机标定实在太差，记得有一次某个品牌标定十次，十次都天差地别…，也是可以直接上公制参数的）。
哦对了，之前说到了手机越贵越新效果也就越好其实也是有点问题的，手机并不是越新越好，太高的版本系统不兼容老App的问题也存在。
安装完成后，开始记录record，结束stop。分辨率建议640×480。
该数据记录保存在本地的Android文件夹下，类似小米华为系列的手机需要打开开发者模式并进入USB调试才可以找到。为了方便，我们将文件直接将文件发送到电脑也好，找到一个不需要权限的文件夹放入也好，反正怎么简单怎么来~
发现本地文件：
是以一个采集时间来命名的文件，进入发现里面有许多数据，其中movie.mp4是视频流信息，gyro_accel.csv是imu的含有时间戳、加速度计和陀螺仪的数据，frame_timestamp.mp4是视频帧时间戳数据。其它目前用不到，涉及地磁、GPS等信息，也说明该app可以多数据源融合
新更新的2.0版本砍掉了不需要的地磁和GNSS数据，整体非常精简！（作者也很热心，有问题基本都是很快回复的~~谢谢大佬）
最近做实验需要用的地磁信息，作者在issue中有回复，需要apk的话可以去找，
二、打包
打包目前有两种方法，一种是直接在ROS下打包，另一种是通过kalibr_bagcreater.py脚本来进行打包。
更新：手机离线采集有专门的脚本，用ros命令打包一般是相机，下面是一些ROS打包的过程
【INDEMIND相机运行SLAM】
我们采用kalibr提供的脚本打包方式，打包脚本程序kalibr_bagcreater
拷贝到Ubuntu下，试运行发现缺少一个叫utility_functions.py的第三方库，添加以后发现可以运行了。
库的地址： utility_functions.py
本地创建一个文件，起名dataset2，放入视频和imu的时间戳以及MP4
编译后会生成一个pyc文件，是生成的中间文件，不需要在意。
记录一下输入参数的过程：
通过阅读kalibr_bagcreater.py代码，输入-h或–help后会显示帮助文档，按照提示输入参数。
按照这样填入参数，运行！当然你也可以指定包的名字。
ubuntu16.04下，运行Python脚本的方式是直接：
./kalibr_bagcreater_imu.py --video movie.mp4 --imu gyro_accel.csv --video_time_file frame_timestamps.txt --output imu.bag
ubuntu18.04下，前面要加上Python 运行甲脚本：
python ./kalibr_bagcreater_imu.py --video movie.mp4 --imu gyro_accel.csv --video_time_file frame_timestamps.txt --output imu.bag
出现打包的画面，说明正在录制。
如果不填写保存位置的参数，得到的.bag文件也是自动保存到这个文件夹下，我们发现出现了一个output.bag的文件。
这样就打包完成了，接下来任务就是如何配置launch文件，设置yaml参数，让bag包在vins-mono下运行。
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-420934.html
三、简单测试
第一次打包完成后，可以简单的在vins下跑一跑，看看有没有问题。在运行之前，要修改launch启动文件和yaml配置文件。
简单起见，就在本地文件夹vins-mono下添加修改即可。
1.修改yaml文件。
进入catkin_ws工作空间，找到存放源代码的文件夹s文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-420934.html
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