Ubuntu18.04 Turtlebot2机器人移动控制 Rviz Gazebo仿真实现-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了Ubuntu18.04 Turtlebot2机器人移动控制 Rviz Gazebo仿真实现。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

Ubuntu18.04 ROS-Melodic Turtlebot2

操作系统为ubuntu18.04 安装ROS Melodic Turtlebot2，很多大佬分享了详细的安装过程，在这里就不多赘述，安装遇到问题多百度，大部分都是可以解决的。

Turtlebot2移动控制

前期学习了赵虚左老师的ROS入门课程，结合Turtlebot2资料这里方便大家打开，放的创客制造的文档，也推荐大家去看官方文档

首先创建一个工作空间，然后切换到工作空间进行编译

mkdir -p rosdemo_ws/src
cd rosdemo_ws/
catkin_make

方法一终端运行

机器人底盘连接到电脑，关闭turtlebot所有终端窗口，打开一个新的中断，听到提示音后，机器人底盘成功连接

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作空间下，下载源代码

sudo git clone https://github.com/markwsilliman/turtlebot/

切换目录

cd turtlebot

运行测试脚本，这里有两个都可以作为测试脚本，goforward.py 或者 draw_a_square.py

python goforward.py

能够看到机器人向前移动，按下Ctrl + c，停止运行

接着打开脚本

sudo gedit goforward.py

可以对速度等参数进行修改，比如如下

# let's go forward at 0 m/s
move_cmd.linear.x = 0
# let's turn at 0.5 radians/s
move_cmd.angular.z = 0.5

保存退出，重新运行程序，可以看到更改后的效果

运行另一个测试的脚本，你会看到Turtlebot2在地板上画正方形

python draw_a_square.py

至此，完成Turtlebot2的测试，但是为了更加方便我们开发，个人觉得用gedit打开代码不是很舒服，所以第二种方法我们安装配置VScode，这里VScode安装以及配置方法可以参考VScode配置

方法二 VScode运行实现精确控制

在之前的测试中，只能用Ctrl + c停止运行，可以实现更加精确的控制吗？比如我想前进1米，在转弯30度，在前进2米，最好我可以通过终端传入参数来控制移动距离或者传入角度

这里参考了上述历程中的想法，比如设置机器人的移动速度为 0.2m/s 运行 5s 的时间就能够实现移动1m的控制目标

代码如下所示，添加对输入参数个数进行检测

#import
import sys

#main
if __name__ == '__main__':
	
	#judge the number of  param
	if len(sys.argv) != 3:
		rospy.logerr("Input error")
		sys.exit(1)

	# ros  running
	try:
		DrawASquare()
	except:
		rospy.loginfo("node terminated.")

接着对DrawASquare()函数根据自己的需求进行更改，这里展示部分，简单实现了所需功能

while not rospy.is_shutdown():
	if(str(sys.argv[1]) == 'line'):
		#if go forward 0.2 m (1 seconds * 0.2 m / seconds)
		rospy.loginfo("Going Straight")
		for x in range(0,int(float(sys.argv[2])*5*5)):
			self.cmd_vel.publish(move_cmd)
			r.sleep()
	count = count + 1
	if(count == 1): 
		sys.exit(1)