在ORB-SLAM2算法中，TrackReferenceKeyFrame()函数主要用于根据参考关键帧（Reference KeyFrame）来进行相机位姿估计。这个函数在跟踪过程中起到关键作用，它使用当前帧与参考关键帧之间的匹配点进行位姿估计，从而实现视觉里程计的功能。以下是这个函数中的主要操作：
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计算当前帧的词袋（Bag of Words）表示：
mCurrentFrame.ComputeBoW();
这一步将当前帧的特征点描述子转换为词袋表示，以便进行快速的特征匹配。 -
通过词袋（BoW）进行ORB特征匹配：
ORBmatcher matcher(0.7,true);vector<MapPoint*> vpMapPointMatches;int nmatches = matcher.SearchByBoW(mpReferenceKF,mCurrentFrame,vpMapPointMatches);
这里使用ORBmatcher类根据参考关键帧（mpReferenceKF）和当前帧（mCurrentFrame）的词袋表示进行快速的特征匹配，并将匹配的地图点存储在vpMapPointMatches向量中。 -
检查匹配点的数量：
if(nmatches<15)return false;
如果匹配点的数量少于15个，跟踪可能无法成功，因此返回false。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-424997.html -
更新当前帧的地图点和位姿：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-424997.html
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