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HAL: 将 HIDL 接口改造为 Stable AIDL

10月前 作者：fufudayo 分类：Toy博客 阅读(124) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了HAL: 将 HIDL 接口改造为 Stable AIDL。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

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1. 定义新的AIDL接口

1.1 编译hidl2aidl工具

1.2 执行转换

1.3 调整编译规则（bp文件）

2. 向vendor镜像添加AIDL接口

2.1 使用update-api freeze-api管理接口版本

2.2 配置 Framework Compatibility Matrix (FCM，兼容性矩阵)

2.3 配置使AIDL编译

2章报错速查

3. 实现service

3.1 编写service代码

3.2 创建service编译规则

3.3 将service添加进系统

3章报错速查

4. 确保service开机启动

4.0 开始配置SEpolicy

4.1 添加新feature目录

4.2 创建 hal_sensorscalibrate_default.te

4.3 创建 file_contexts

4.1 无法启动时的排查方法

5. java层调用service（含sepolicy配置）

欢迎指正交流，谢谢！

1. 定义新的AIDL接口

目标：将旧接口全部转换为新接口

验证目标：肉眼检查所有的接口文件已转换，即可

我们使用AOSP自带的转换工具：hidl2aidl，将旧版hidl接口转换为aidl接口。

1.1 编译hidl2aidl工具

        编译可以在任意位置执行，这里以vendor根目录为例

source /opt/conf/openjdk18.conf
source build/envsetup.sh
lunch 项目名-userdebug
m hidl2aidl

1.2 执行转换

        运行hidl2aidl工具。它会读取我们指定的hidl接口，并生成转换后的aidl。

        在命令里，我们需要指定hidl包的所在位置，不然工具会找不到对应的hidl包。

hidl2aidl -o 输出路径 -r hidl包名:hidl包根目录（即/1.0的上层目录）  hidl包名@要转换的hidl版本

        其中的输出路径，我们创建一个aidl文件夹，此文件夹与hidl接口（1.0、2.0等文件夹）同级。冒号两侧不能有空格。

        例如：

hidl2aidl -o vendorabcd/hardware/interfaces/sensorscalibrate/aidl/ -r vendorabcd.hardware.sensorscalibrate:vendorabcd/hardware/interfaces/sensorscalibrate vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0

1.3 调整编译规则（bp文件）

        首先检查转换生成的文件。转换会生成 .aidl 和 Android.bp 两种文件。

.aidl文件

        检查所在路径，要与包名匹配。例如包名：vendorabcd.hardware.sensorscalibrate，文件路径应为： aidl/vendorabcd/hardware/sensorscalibrate/ISensorsCalibrate.aidl

Android.bp文件

        生成的bp文件需要修改，示例如下：（红色部分为需要修改的部分）

aidl_interface {

    name: "vendorabcd.hardware.sensorscalibrate",

    vendor_available: true, //这里设置为true，因为是vendor目录下的模块

    owner: "vendorabcd", //作为vendor模块，需要设定owner才可以通过编译

    srcs: ["vendorabcd/hardware/sensorscalibrate/*.aidl"],

    stability: "vintf", //标示此接口为Stable AIDL，必需

    backend: {

        cpp: {

            enabled: false, //产生一个cpp backend，.cpp文件（unstable版）

                           //如果想要使用旧版unstable AIDL，设置为true

        },

        java: {

            sdk_version: "module_current", //产生一个java backend，

                           //默认enabled，用来在framework层使用此接口

        },

        ndk: {

            enabled: true, //产生一个ndk backend，.cpp文件（stable版）

                           //要使用aidl通信，需要ndk后端

                           //不允许使用vndk，因为它不是stable的

        },

    },

}

2. 向vendor镜像添加AIDL接口

目标：通过编译，编译生成vendor镜像，其中包含aidl接口

验证目标：out_hal/soong/.intermediates/system/tools/aidl/build/aidl_metadata_json/此目录下生成了对应的.aidl文件，并成功全编译

2.1 使用update-api freeze-api管理接口版本

        AOSP要求我们使用此工具，用来管理接口版本。这个工具做的事情是：把我们写的接口复制一份，然后标上版本号，作为一个冻结的（stable的）版本。之后正式编译时，就自动使用它复制出来的版本。

        进入aidl目录（即我们为hidl2aidl指定的output目录），执行以下命令：

source <项目位置>/build/envsetup.sh

lunch 项目名-userdebug

m vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-update-api //复制现在的版本到aidl_api/current

m vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-freeze-api //从current生成一个新的版本（号）

        以上命令会生成一个叫aidl_api的目录，并在里面做各种修改。我们不要手动修改这个目录的内容。

        以上命令还会在Android.bp中生成一个新的字段：versions: [“1”], 代表版本号。这一字段由api工具管理&修改，我们不要手动修改这个字段。

2.2 配置 Framework Compatibility Matrix (FCM，兼容性矩阵)

        FCM指定了msi与vendor间的兼容关系。因此，对我们新定义的接口，需要在msi和vendor两个目录中，都配置FCM兼容关系。

vendor目录中

        FCM文件位置：

        vendor/device/vendorabcd/<机型project名>(/……)/framework_compatibility_matrix.xml

        在FCM文件中，我们可能会找到如下的旧版hidl配置：

   <hal format="hidl" optional="true">

        <name>vendorabcd.hardware.sensorscalibrate</name>

        <version>1.0</version>

        <interface>

            <name>ISensorsCalibrate</name>

            <instance>default</instance>

        </interface>

   </hal>

        在新的vendor image中，我们的新接口将要取代旧接口。因此，我们将hidl更改为aidl：

    <hal format="aidl" optional="true">

        <name>vendorabcd.hardware.sensorscalibrate</name>

        <version>1.0</version>

        <interface>

            <name>ISensorsCalibrate</name>

            <instance>default</instance>

         </interface>

    </hal>

msi目录中

        FCM文件位置：

        msi/device/vendorabcd/<机型project名>(/mssi)/framework_compatibility_matrix.xml

        我们希望system image既具有对新版aidl的支持，又能够兼容原本的hidl接口。因此这里无需修改，直接添加新的aidl接口到文件中：

    <hal format="aidl" optional="true">

        <name>vendorabcd.hardware.sensorscalibrate</name>

        <interface>

            <name>ISensorsCalibrate</name>

            <instance>default</instance>

         </interface>

    </hal>

2.3 配置使AIDL编译

        配置vendor镜像编译。我们用aidl取代原本的hidl接口，无需保留原有hidl接口。

        首先找到此前的hidl接口编译manifest。它在device/vendorabcd/<project名或chipset名>目录下的某个.xml文件之中，其中会有类似这样的内容：

<manifest version="1.0" type="device">

    <hal format="hidl">

        <name>vendorabcd.hardware.sensorscalibrate</name>

        <transport>hwbinder</transport>

        <version>1.0</version>

        <interface>

            <name>ISensorsCalibrate</name>

            <instance>default</instance>

        </interface>

    </hal>

</manifest>

        我们将其改为aidl：

<manifest version="1.0" type="device">

    <hal format="aidl">

        <name>vendorabcd.hardware.sensorscalibrate</name>

        <transport>hwbinder</transport>

        <version>1</version>

        [可以保留原本的写法：]

        <interface>

            <name>ISensorsCalibrate</name>

            <instance>default</instance>

        </interface>

      [或者使用fqname：]

      <fqname>ISensorsCalibrate/default</fqname>

        [两种任选一个即可]

    </hal>

</manifest>

        现在，尝试进行先msi后vendor的全编译。应该能够正常完成整个编译。

        编译完成后，会在以下目录中，有生成对应的aidl文件：

        out_hal/soong/.intermediates/system/tools/aidl/build/aidl_metadata_json/metadata_包名

        以上我们配置的aidl manifest，其位置并不强制一定要放在此路径下面。之后我将会移动此manifest的位置，将其和service放在一起。您也可以选择之后不移动。

2章报错速查

module "..." already defined

解释：包名称重复

错误原因：通常是因为原本的hidl接口带有如下结构：在接口根目录下的bp文件中，定义了如下package root：

hidl_package_root {

    name: "vendorabcd.hardware.sensorscalibrate",

}

因此导致了新的aidl接口与旧package root名字冲突。

解决方法：修改新的aidl接口的名称。请注意之前的每一步骤中xml文件中的<name>都需要修改。也需要修改.aidl文件中的package名。也需要修改.aidl文件所存放的路径，与新接口名称相符合。还需要对应修改Android.bp中的srcs路径。

FAILED: out/soong/...  echo 包名-api missing dependencies

解释：找不到对应版本的api

错误原因：可能是因为手动修改了Android.bp中的versions字段，导致编译工具去寻找一个不存在的版本。

解决方法：将versions字段清空，并完全删除aidl_api目录。之后，再重新执行update-api和freeze-api。

module "包名-api" (created by module "包名_interface"): srcs: No sources provided.

解释：srcs目录下没有找到有效的源文件

错误原因：Android.bp中srcs配置有问题，可能是因为修改了aidl所在目录，导致找不到aidl文件。

解决方法：修改srcs，aidl文件应该直接放在srcs目录内。

files are incompatible: The following instances are in the device manifest but not specified in framework compatibility matrix

解释：模块在device manifest中指定了，但是找不到对应的FCM

错误原因：FCM配置有问题，条目未添加，或添加了但写错了导致不匹配。

解决方法：请检查两个FCM内是否有拼写错误等，同时检查manifest中的名字是否写对。

3. 实现service

目标：成功编译service

验证目标：检查手机中/vendor/bin/hw/目录下是否有service编译出的二进制文件，例如/vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

        service为一个可执行文件。我们之前步骤中完成的AIDL接口，定义了一种信息结构，不承担功能。接下来要做的service，负责功能执行，service会接收AIDL接口发来的信息，并处理相关的功能运作。可以用Server-Client模型理解，此service即为server端，负责处理client端发来的请求，并和后台交互以执行功能。

3.1 编写service代码

        首先，请在aidl目录下，创建一个default目录。我们所有的service相关内容都会放在这个default目录下。

        *理论上，service可以放在任何地方，但和aidl放在一处更好，便于管理。

        进入default目录。我们将要创建三个文件：service.cpp，SensorsCalibrate.h，SensorsCalibrate.cpp。

service.cpp

        创建这个文件，只需修改标红的部分，其余照抄即可：

#define LOG_TAG "vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service"

#include "SensorsCalibrate.h"

#include <android-base/logging.h>

#include <android/binder_manager.h>

#include <android/binder_process.h>

using aidl::vendorabcd::hardware::sensorscalibrate::SensorsCalibrate;

int main() {

    ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(0);

    std::shared_ptr<SensorsCalibrate> senCal = ndk::SharedRefBase::make<SensorsCalibrate>();

    if (!senCal) {

        return EXIT_FAILURE;

    }

    const std::string instance = std::string() + SensorsCalibrate::descriptor + "/default";

    binder_status_t status = AServiceManager_addService(senCal->asBinder().get(), instance.c_str());

    CHECK(status == STATUS_OK);

    ABinderProcess_joinThreadPool();

    return EXIT_FAILURE;

}

SensorsCalibrate.h

        在这个文件中，我们将aidl接口所提供的Bn类，扩展为方便使用的类。具体来说，我们需要对aidl中的每一个接口，都进行一次“翻译”。

        例子如下：

#pragma once

#include <aidl/vendorabcd/hardware/sensorscalibrate/BnSensorsCalibrate.h>

namespace aidl {

namespace vendorabcd {

namespace hardware {

namespace sensorscalibrate {

class SensorsCalibrate : public BnSensorsCalibrate{

    ndk::ScopedAStatus SensorsCal(int32_t sensor_type,

                                  int8_t operation_type,

                                  std::string* _aidl_return) override;

};

}  // namespace sensorscalibrate

}  // namespace hardware

}  // namespace vendorabcd

}  // namespace aidl

        标蓝部分和aidl文件中的接口一一对应。我的例子中只有一个方法，是因为我的aidl文件只定义了一个接口。对于多个aidl接口，我们对每一个都要写一条这样的ndk“翻译”。

        因为我们上一章已经成功编译了aidl，标蓝部分的写法可以直接复制。对应文件所在路径为：

out/soong/.intermediates/vendorabcd/hardware/interfaces/sensorscalibrate/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-V1-ndk_platform-source/gen/include/aidl/vendorabcd/hardware/sensorscalibrate/BpSensorsCalibrate.h

        其中标红的部分容易混淆，请注意路径名。标蓝的部分与aidl文件所在的路径对应。标绿的部分与包名相对应。

        在复制时，只需要复制其中的与aidl对应的方法即可。 getInterfaceVersion, getInterfaceHash 、构造析构函数、以及成员变量等，都不需要复制。

（可看可不看的）详细解释：

对照来看：由.aidl

String SensorsCal(in int sensor_type, in byte operation_type)

改写到.h

ndk::ScopedAStatus SensorsCal(int32_t sensor_type,

                              int8_t operation_type,

                              std::string* _aidl_return) override;

在.h文件中，我们将aidl返回值作为最后的参数。.h文件中返回类型改为ndk::ScopedAStatus。

SensorsCalibrate.cpp

        此文件直接复制旧版hidl中的对应cpp即可。旧cpp文件可能与hidl定义不在同一处，我们已知文件名，可以通过搜索找到。

        文件中需要修改以下地方：

namespace aidl {

namespace vendorabcd {

namespace hardware {

namespace sensorscalibrate {

namespace V1_0 {

namespace implementation {

Return<void> SensorsCalibrate::SensorsCal(int32_t sensor_type, int8_t operation_type, SensorsCal_cb _hidl_cb) {

ndk::ScopedAStatus SensorsCalibrate::SensorsCal(

                               int32_t sensor_type,

                               int8_t operation_type,

                               std::string* _aidl_return) {//与.h声明的一致

    // ……

    // 功能实现部分，已省略

    _hidl_cb("Successfully cal prox");

    *_aidl_return = "Successfully cal prox"; //此为hidl/aidl接口返回信息

    return Void();                    

    return ndk::ScopedAStatus::ok();

}

ISensorsCalibrate* HIDL_FETCH_ISensorsCalibrate(const char* /* name */) {

    return new SensorsCalibrate();

}   //hidl的FETCH方法现在不需要，删除

}  // namespace implementation

}  // namespace V1_0

}  // namespace sensorscalibrate

}  // namespace hardware

}  // namespace vendorabcd

}  // namespace aidl

3.2 创建service编译规则

        要配置编译规则，我们在default目录下，继续添加以下三个文件：Android.mk/bp    .rc    .xml  

Android.mk / Android.bp

        指定service的编译规则。

        具体使用mk文件还是bp文件，可以和hidl service保持一致。bp是更现代的方式；但如果要引用mk定义的模块，则也必须使用mk。因此，和hidl版本保持一致是最方便的选择。

        例如，hidl版本此service的Android.mk文件如下。我们直接在其上进行修改，用作aidl版本service的mk文件：

LOCAL_PATH := $(call my-dir)

include $(CLEAR_VARS)

LOCAL_MODULE := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service

LOCAL_MODULE := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

LOCAL_PROPRIETARY_MODULE := true

LOCAL_MODULE_CLASS := EXECUTABLES

LOCAL_MODULE_RELATIVE_PATH := hw

LOCAL_INIT_RC := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service.rc

LOCAL_INIT_RC := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service.rc

//声明此service对aidl接口的依赖。之后，我们将创建这个文件。

LOCAL_VINTF_FRAGMENTS := vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.xml

LOCAL_SRC_FILES := \

    SensorsCalibrate.cpp \

    service.cpp

LOCAL_SHARED_LIBRARIES := \

    libhidlbase \

    libhidltransport \

    libbinder_ndk \ //Stable aidl必需

    libutils \

    libdl \

    liblog \

    libcutils \

    libhardware \

    libbase \

    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0 \

    // 包名-V1-ndk_platform

    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-V1-ndk_platform \

    libhfmanager

include $(BUILD_EXECUTABLE)

.rc

        文件名：vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service.rc

        配置开机启动。

        此rc文件将被init.rc链接。我们可以在此文件中，指定开机时启动aidl service。示例如下：

service vendor.sensorscalibrate-hal /vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

//service + 注册名（可随意起一个） + 编译后的模块所在路径

    class hal

    user system

    group system

.xml (manifest)

        文件名：vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.xml

        我把aidl接口的manifest转移到此处，因为service依赖于aidl。如果未来不需此service，则aidl接口也不编译。这一依赖关系，我们已在Android.mk中的LOCAL_VINTF_FRAGMENTS声明过，此项配置指向的xml文件即为我们现在创建的xml文件。

        把2.3步中的aidl manifest删除，将其中内容转移到default目录下的此文件中。

        内容原样复制即可：

<manifest version="1.0" type="device">

    <hal format="aidl">

        <name>vendorabcd.hardware.sensorscalibrate</name>

        <version>1</version>

        <interface>

            <name>ISensorsCalibrate</name>

            <instance>default</instance>

        </interface>

    </hal>

</manifest>

尝试编译

        在default目录下运行mm进行编译。（请记得先在vendor根目录下执行source build/envsetup.sh 和 lunch）现在应该能够完成模块编译。

        编译成功后，在out/target/product/<project名>/vendor/bin/hw能看到编译得到的service可执行文件。

3.3 将service添加进系统

        修改device.mk文件，以包含此service。

        我们首先找到hidl版本的编译声明，通常位置为device/vendorabcd/<project名或chipset名>/device.mk

        例如，我找到这样的hidl编译配置：

PRODUCT_PACKAGES += vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service \

                    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0-service.rc \

                    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate@1.0 \

                    vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-V1.0-java \

                     vendorabcd-hardware-sensorscalibrate.xml

DEVICE_MANIFEST_FILE += device/vendorabcd/chipset/mgvi/manifest_sensorscalibrate.xml

        升级到aidl以后，只需配置好service，对应的xml即会自动加入编译。

        把以上的内容全部删除。替换为：

PRODUCT_PACKAGES += vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

        （可选）现在可以全编译一下，确认能够正常完成整个系统的全编译。

3章报错速查

FAILED: ninja: '.xml', needed by 'out_hal/(...)/.xml', missing and no known rule to make it

解释：ninja错误：第2个路径xml中，需求了第1个路径的xml，但是找不到对应的文件

错误原因：可能因为manifest中的旧版本没有删除干净，导致编译器寻找已被删除的xml。

解决方法：检查 DEVICE_MANIFEST_FILE 中旧版的xml配置，并删除干净

ld.lld: error: undefined symbol: >>> the vtable symbol may be undefined because the class is missing its key function

解释：clang错误：没有找到对应的类，因为没有实现对应的虚函数。

错误原因：cpp编写有误，例如实现函数时未声明namespace ：SensorsCalibrate::SensorsCal() 错写成 SensorsCal()

解决方法：检查cpp文件并修改

4. 确保service开机启动

目标：开机时service能够自启动

验证目标：开机后，执行adb shell service list，能看到新的service

        本章将要配置SEpolicy以确保service开机启动。SEpolicy是引入了SELinux（kernel）后所需求的一种安全策略。SELinux会默认阻止一些关键操作（例如文件操作，ioctl等），我们需要逐条声明后，才能合法进行这些操作。

4.0 开始配置SEpolicy

        在第3章最后，我们能编译得到一个新的系统版本。但在这个版本中，service不会随开机启动，因为我们还没有配置SEpolicy。一种更具有演示性的做法是，我们收集log中的拒绝信息，再对应配置SEpolicy。然而，由于全编译一次的时间成本过高，在这里，我们先配置完所需的SEpolicy，再检查是否能自动启动。

        需要注意的是，在配置SEpolicy相关文件时，每个文件末尾必须另有一行空白行，否则会在编译时遇到无法预知的错误。具体原因我也不太清楚。

4.1 添加新feature目录

        文件vendor/vendorabcd/security/sepolicy_vendor/features/sepolicy_features_vendor.mk 中定义了vendorabcd的vendor相关sepolicy。我们按格式增加一个feature。

        添加如下一行：

BOARD_SEPOLICY_DIRS += $(LOCAL_PATH)/sensorscalibrate/vendor

        并在此目录下创建/sensorscalibrate/vendor目录。进入这个新创建的目录。

4.2 创建 hal_sensorscalibrate_default.te

        创建一个文件，名为hal_sensorscalibrate_default.te，内容如下：

type hal_sensorscalibrate_default, domain;

type hal_sensorscalibrate_default_exec, exec_type, vendor_file_type, file_type;

init_daemon_domain(hal_sensorscalibrate_default)

        其中的init_daemon_domain是一段宏，可以自动帮助我们完成与init相关的policy声明。这段宏的括号中的输入x应为一个domain（即本文件，在第一行定义），并有名为x_exec的对象被定义为一个executable（在第二行定义）。第一行和第二行满足了init_daemon_domain对输入的需求。

        我们现在还没有把 hal_sensorscalibrate_default_exec 与实际文件相绑定。于是另创建一个文件，名为file_contexts。

4.3 创建 file_contexts

        file_contexts负责声明实际文件为某个SEpolicy中的对象。

        我们将手机中service可执行文件的路径，声明为hal_sensorscalibrate_default_exec。

        创建一个文件，名为file_contexts，内容如下：

/(vendor|system/vendor)/bin/hw/vendorabcd\.hardware\.sensorscalibrate-service                   u:object_r:hal_sensorscalibrate_default_exec:s0

4.1 无法启动时的排查方法

1. 确认service本身可正常运行

        我们首先尝试手动启动服务，以收集相关log。

        在adb shell内，切换到su用户。将SEpolicy调整到宽容模式，放行未声明的操作。

su root

setenforce 0

getenforce  #检查是否打开宽容模式（输出Permissive为宽容模式）

        启动服务：

/vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service

        检查服务是否正常启动。不要关闭前一个终端窗口，另开一个窗口，在adb shell中执行

service list | grep sensorscalibrate

        有如下输出，说明启动成功：

159     vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.ISensorsCalibrate/default: [vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.ISensorsCalibrate]

        如果方括号[ ]内没有内容，可能是未成功打开宽容模式。

2. 检查启动阶段的log

        dmesg是linux提供的内核log工具，与系统启动相关的log在其中有记录。

        打开终端，进入sudo模式，收集本次启动的dmesg：

adb root

adb shell dmesg > dmesg.txt

        如果看到类似于以下的dmesg内容，说明系统启动时，由于SEpolicy阻拦，service启动失败：

[   10.220035] init: init 27: [10038][0]Could not start service 'vendor.sensorscalibrate-hal' as part of class 'hal': File /vendor/bin/hw/vendorabcd.hardware.sensorscalibrate-service(labeled "u:object_r:vendor_file:s0") has incorrect label or no domain transition from u:r:init:s0 to another SELinux domain defined. Have you configured your service correctly?

3 查看系统运行阶段的log

        在宽容模式下，系统不会阻止未声明的操作，但仍记录这些操作的拒绝记录。我们可以通过拒绝记录来添加对应的声明。

        在adb shell中执行

logcat | grep sensorscalibrate

        若看到有如下log，记录了被拒绝的的操作：

11-10 16:29:41.311   633   633 E SELinux : avc:  denied  { find } for pid=3223 uid=2000 name=vendorabcd.hardware.sensorscalibrate.ISensorsCalibrate/default scontext=u:r:shell:s0 tcontext=u:object_r:default_android_service:s0 tclass=service_manager permissive=1

#这个log的意思是我试图从shell启动service但是失败了

        log的格式解释如下：

avc: denied  { 操作权限  }  for pid=7201  comm=“进程名”  scontext=u:r:源类型:s0  tcontext=u:r:目标类型:s0  tclass=访问类别  permissive=0

        修改步骤：

        找相应的“源类型.te ”文件

        按如下格式在该文件中添加：

        allow  源类型 目标类型:访问类别 {权限}；

        allow vendorabcd_app hal_sensorscalibrate_default:binder {call};​​​​​​​

5. java层调用service（含sepolicy配置）

        后面写不动了，先到这里吧。

        在msi镜像中，也要定义同样的aidl接口，这样才能进行aidl通信。文件内容使用和vendor中完全相同即可。

推荐阅读：

sepolicy进阶小记 - LibXZR 的小本本 解释了许多关键的sepolicy宏，很有帮助

AIDL for HALs - Code Inside Out 一个AIDL for HAL全流程的文档，比较细文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-425919.html

到了这里，关于HAL: 将 HIDL 接口改造为 Stable AIDL的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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