目录
一、目标
二、准备
三、原理
四、cubemx
五、程序
一、目标
实现stm32驱动舵机旋转0°，45°，90°，135°，180°等角度。
二、准备
stm32f103(c8t6)，舵机（SG90 9g）,杜邦线
接线：舵机红线-----------5V（mcu）
舵机棕线-----------GND（mcu）
舵机黄线-----------PA1（视情况而定）
三、原理
通过修改单片机输出的pwm信号的占空比来调节舵机旋转角度。 舵机频率50Hz。周期20ms：将0.5ms,1ms,1.5ms,2ms,2.5ms映射到0°，45°，90°，135°，180°.（即占空比为0.5ms/20ms*200时舵机旋转0°，占空比为1ms/20ms*200时舵机旋转45°...）(200是cube所设计数个数（count period）)
四、cubemx
开启定时器pwm通道（TIM2-CH2）周期20ms,psc=7200-1,count peiod=200-1。
五、程序
法①：TIM2->CCR2=25; //直接修改寄存器CCR的值（TIM2->CCR2：定时器2的CCR寄存器的通道2）(25即180°)
法②：uint8_t i=0;文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-426208.html
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,i+=5);
HAL_Delay(1000);
if(i>=30)
{
i=0;
}文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-426208.html
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