28BYJ-48
"28"指的是电机最大外径。
“B”指的是步进式电机。
“Y”指的是永磁式电机。
“J”指的是减速型电机。
“48”表示可以4拍或者8拍。
步进电机的类型
永磁式、反应式、混合式。
永磁式：步距角大（缺点）
反应式：扭力小（缺点）
混合式：综合了以上两种的优点，步距角小，扭力大。
总而言之，我们还是要根据实际情况的需要来进行选择，比如说永磁式加了减速比之后，精度我觉得也还是可以的。
永磁式步进电机的驱动方式
满步驱动、半步驱动、微步驱动。
满步驱动：就是一次控制一个步距角，比如说4相4拍，就是一个周期控制4次
半步驱动：就是一次控制半个步距角，比如说4相8拍，就是一个周期控制8次
微步驱动：就是利用两个电极分别输出两种波形，使之合起来的波形是成一个线性变化的。这里附上一张图：
步进电机的参数分析
这是28BYJ-48的参数图，我这里主要解释一下几个参数：
空载牵入频率：它是步进电机空载启动的最大频率。（频率太大的话启动不了）
空载牵出频率：它是步进电机正常工作时，所能达到的最大频率（速度）。
步距角：这里除以了64是因为，该电机是有1：64的减速比的，电机内部的步距角是5.625°，但是在外部看来它的一个步距角是5.625°/64。
这里就牵扯到一个小的知识点：我们启动步进电机可以用小一点的频率，然后正常工作时是可以加速的，即“加减速启动”。
步进电机的驱动器
ULN2003
这里我们只需要看这个图就够了。
从本质上来看，这是一个达林顿管的结构，共集电极输出，是对电流的一个放大，因此该驱动器其实就是一个电流放大器，因为单片机的引脚输出电流太小，无法驱动步进电机，通过该驱动器进行放大。
TMC260
听说是一个非常好的步进电机驱动器，可以使用方波控制，也可以使用单片机SPI通信控制。但是他有一个缺点，那就是比较昂贵。
如何驱动步进电机正常旋转
如果事先对步进电机的驱动原理有一定了解的，可以直接往下阅读，如果是完全不懂的，我这里推荐一个视频，看完你就懂了：
完美的讲解了步进电机的基本知识
因此，要使步进电机朝着一个方向进行旋转，就得持续不断的给出四个相的电平。以28BYJ-48为例：
他的步距角是5.625°/64 = 0.08789°，也就是说我们换一次相，电机转过这么多的角度，如果我们想要它正常的旋转，我们就得一直给他进行换相。同理，如果我们想要让它旋转一个固定的角度，我们就可以控制换向的次数后，关闭换向（注意不能持续通电，通路时的大电流容易使得电机线圈发烫和使驱动器ULN2003发烫）
如果我们想要它旋转90度，我们要给它1024次换向。
但是在实际测试的时候发现它只需要换向512次，有没有读者可以给我解答一下为什么？
步进电机的失步处理
梯形加减速算法
优点：可以在启动和停止的瞬间防止丟步。
缺点：在加速到匀速和匀速到减速的瞬间还是会有一个比较大的突变，可能会产生丟步现象（因为我还没有实际实现这个方案，暂时还不可知），针对这一个缺点，于是提出了S型加减速算法。
由于我目前手头的驱动器ULN2003无法做到这样的控制，因此无法实际操作。这里只提供一个理论基础。
具体的可以参考野火给出的：我觉得讲的很清晰，自己可以顺着他的数学公式推到一遍：
野火的文章 野火的视频
S型加减速算法
现有条件失步处理的猜想
首先手头有1024线编码器， 可以很好的做到闭环控制。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-426352.html
其次，针对特殊的应用场合，我们可以采用别的传感器进行一个闭环的反馈，例如光电传感器等等。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-426352.html
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