试验项目
行车辅助
跟车能力测试方法
前车静止识别与响应
1. 测试场景 —— 测试道路至少为一条车道的长直线，试验车辆驶向前方禁止目标车辆。
2. 测试方法 —— 系统激活后，设定车速由低到高依次进行试验。试验车辆在距离目标物200m 前达到预期车速，并以稳定状态驶向前方静止目标车辆，驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定车速及目标车摆放位置如下表所示。
| 试验车辆设定车速（km/h） | 目标车辆位置及姿态 |
| 60 | 道路右侧 |
| 道路中间 | |
| 80 | 道路左侧 |
| 道路中间 |
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件时，试验退出：
a. 单次试验时，车速为零或者发生碰撞，单次试验终止；
b. 发生碰撞时，试验车辆速度大于50km/h，则该测试项目终止；
c. 试验车辆车速降低量＜5km/h，则该测试项目终止；
前车低速识别与响应
1. 测试场景 —— 跟前车静止识别与响应测试场景保持一致。
2. 测试方法 —— 系统激活后，设定车速由低到高依次进行试验。试验车辆在距离目标物200m 前达到预期车速，并以稳定状态驶向前方静止目标车辆，驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定车速及目标车摆放位置如下表所示。
| 试验车辆设定车速（km/h） | 目标车辆车速（km/h） | 目标车辆位置 |
| 60 | 20（汽车） | 道路右侧 |
| 道路中间 | ||
| 120 | 60（汽车） | 道路左侧 |
| 道路中间 | ||
| 80 | 30（摩托车） | 道路中间 |
| 道路中间靠右0.5m |
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件时，试验退出：
a. 单次试验时，车速为零或者发生碰撞，单次试验终止；
b. 发生碰撞时，试验车辆速度大于50km/h，则该测试项目终止；
c. 试验车辆车速降低量＜5km/h，则该测试项目终止；
前车减速识别与响应
1. 测试场景 —— 跟前车静止识别与响应测试场景保持一致。
2. 测试方法 —— 系系统激活后，设定车速由低到高依次进行试验。试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随目标车辆行驶，然后前车施加3m/s2 的减速度。过程中驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定车速及目标车摆放位置如下表所示。
| 试验车辆设定车速（km/h） | 目标车辆车速（km/h） | 目标车辆减速度 |
| 60 | 50 | 3m/s2 |
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件时，试验退出：
a. 单次试验时，车速为零或者发生碰撞，单次试验终止；
b. 发生碰撞时，试验车辆速度大于50km/h，则该测试项目终止；
c. 试验车辆车速降低量＜5km/h，则该测试项目终止；
前车切入识别与响应
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽度3.75m。试验车辆和目标车辆在各自车道内行驶，在试验车辆接近目标车辆过程中，目标车辆切入试验车辆所在车道。
2. 测试方法 —— 系统激活后，设定车速由低到高依次进行试验。试验车辆在距离目标物200m 前达到预期车速，并在车道内稳定行驶，目标车辆以某一速度匀速沿相邻车道中间匀速同向行驶并快速切入试验车辆所在车道，并沿车道中间行驶。过程中驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。试验车辆设定速度、目标车辆速度、目标车辆切入时与试验车辆的距离、目标车辆切入过程持续时间如下表所示。
| 试验车辆设定车速（km/h） | 目标车辆车速（km/h） | 试验车辆最前端与目标车辆最后端时距（s） | 切入动作持续时间（s） |
| 40 | 20 | 1.5 | 2.2 |
| 80 | 60 |
3. 退出条件 —— 单次试验时，车速为零或者发生碰撞，单次试验终止；
前车切出识别与响应
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线，车道宽3.75m，试验车辆在任一车道行驶，试验车辆的前方存在目标车辆。
2. 测试方法 —— 系统激活后，设定车速由低到高依次进行试验。目标车辆VT1 沿车道中间行驶，试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随前方目标车辆VT1 稳定行驶，目标车辆VT1 在接近目标车辆VT2 过程中切出本车道，并沿相邻车道中间行驶。设定车速由低到高依次进行试验，过程中驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。目标车辆速度、目标车辆VT1 切出时与目标车辆VT2 的距离、目标车辆VT1 切入过程持续时间如下表所示。
| VT1 车速（km/h） | VT2 车速（km/h） | VT1 与VT2 的距离（m） | 目标车辆切出过程持续时间（s） |
| 40 | 0 | 25 | 2.2 |
| 60 | 0 | 37 | 2.2 |
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件时，试验退出：
a. 单次试验时，车速为零或者发生碰撞，单次试验终止；
b. 发生碰撞时，试验车辆速度大于50km/h，则该测试项目终止；
c. 试验车辆车速降低量＜5km/h，则该测试项目终止；
跟随前车启停
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含一条车道的长直道，试验车辆于同车道内稳定跟随目标车辆，目标车辆制动直至停止，一定时间后目标车辆起步加速。
2. 测试方法 —— 系统激活后，试验车辆跟随前方目标车辆行驶，目标车辆在车道中间以20km/h 的速度匀速行驶，试验车辆以相对稳定的跟车距离跟随目标车辆行驶至少3 s 后，目标车辆以2m/s2的减速度减速直至停止。试验车辆停止不超过3 s，目标车辆起步加速恢复至初始速度，加速度2m/s2。过程中驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。
| VT1 车速（km/h） | VT2 车速（km/h） | VT1 与VT2 的距离（m） | 目标车辆切出过程持续时间（s） |
| 40 | 0 | 25 | 2.2 |
| 60 | 0 | 37 | 2.2 |
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件时，试验退出：
a. 试验车辆与目标车辆发生碰撞；
b. 试验车车辆稳定行驶。
单车道组合控制能力测试方法
车道居中保持
1. 测试场景 —— 测试道路为一条长直道和弯道的组合，连接处平滑过渡，弯道长度应满足车辆行驶时间大于5s，两侧车道线应为白色虚线或实线，无其他交通参与者。试验车辆由长直道驶向弯道。
2. 测试方法 —— 依次对设定车速60km/h、80km/h 进行试验，不同设定车速对应转弯半径如下表所示，系统激活后，驾驶员双手握住方向盘。车辆在进入弯道前达到稳定行驶状态。
| 转弯半径（m） | 250 | 500 |
| 实验车辆设定车速（km/h） | 60 | 80 |
3. 退出条件 —— 试验车辆前轮外沿接触车道线内沿或车辆在车道内稳定行驶。
交通拥堵辅助
1. 测试场景 —— 测试道路为一条长直道和弯道的组合，连接处平滑过渡。直道部分长度不小于150m，弯道长度不小于200m，弯道转弯半径为500m，弯道尽头摆放静止目标车辆。
2. 测试方法 —— 系统激活后，设定车速为40km/h。试验车辆以稳定状态驶向前方静止目标车辆，驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。
3. 退出条件 —— 单次试验，试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，试验中止。
高速驾驶辅助
1. 测试场景 —— 测试道路为一条长直道和弯道的组合，连接处平滑过渡。直道部分长度不小于150m，弯道长度不小于200m，弯道转弯半径为500m，弯道尽头摆放静止目标车辆。
2. 测试方法 —— 系统激活后，设定车速为80km/h。试验车辆以稳定状态驶向前方静止目标车辆，驾驶员双手握住方向盘，不得干扰系统的正常驾驶。
3. 退出条件 —— 单次试验，试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，试验中止。
换道辅助能力测试方法
无干扰车换道
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道。测试车辆匀速行驶，且相邻车道无干扰车辆。
2. 测试方法 —— 试验车辆设置车速为激活换道功能的最低车速，待车辆稳定行驶后，触发换道动作。
3. 退出条件 —— 试验车辆完成换道动作或车辆在本车道内行驶超过10s。
有干扰车换道
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道。测试车辆匀速行驶，在相邻车道内存在目标车辆，并以相同速度匀速行驶。
2. 测试方法 —— 试验车辆设置车速为激活换道功能的最低车速，相邻车道内目标车辆以相同速度同向行驶且位置始终保持在测试车辆前方3m 至测试车辆后方3m 的区域内。待车辆稳定行驶后，拨动转向杆，触发换道动作。
3. 退出条件 —— 试验车辆完成换道动作或车辆在本车道内行驶超过10s。
泊车辅助
测试环境要求
1. 泊车辅助测试过程中，试验场地条件和试验天气条件需分别符合前文定义。
2. 路缘石使用05MR404（GJBT-855）所定义的TF 型路沿，离地高度h 为10 -20 cm，宽度b 为10-15 cm，倒角c 为45~90°，参考如下图横截面示意图。
3. 车位标线颜色选择白色，且要求车位标线清晰可见，无破损。
4. 系统性能表现测试按不同的试验场景分别进行，每个场景的测试分为车位搜索能力测试和泊车能力测试两部分。
5. 每个试验场景最多可进行3 次试验，若3 次中有2 次识别到车位并完成泊车，则视为该场景通过试验，取2 次试验中结果较好的1 次进行评分；若前2 次试验均能识别到车位并完成泊车，则不进行第3 次试验。若3 次试验中有2 次及2 次以上车辆不识别车位或不能完成泊车，则该工况未通过试验。
6. 对于下述各场景试验，若无特别说明，需满足以下有效性要求：
1) 试验车辆长度记为X，宽度记为Y；
2) 试验车辆搜索车位过程中车速为10±2 km/h；
3) 试验车辆横向间距d1、d2 为1.2±0.2 m；
4) 泊车能力试验期间，行车轨迹应避免与试验车辆所检测到的物体发生碰撞。
智能泊车
平行车位
空间车位
1. 测试场景 —— 车位由两辆静止车辆和路缘石构成，静止车辆在相同方向对齐，并相互平行，两侧车辆宽度与测试车辆宽度相差15cm 以内。
场景下车位分为标准尺寸和狭小尺寸，根据车位的长度，按照下表所列场景进行试验。
| 车位名称 | 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 标准尺寸 | X0=X+1.0（X≤4m） X0=1.25X（X<6m&&X>4m） X0=X+1.5（X≥6m） |
Y+0.2 | 10±2 | 1.2±0.2 |
| 狭小尺寸 | X0=X+max(0.7, 0.15X) | Y+0.2 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）启动车辆，开启泊车辅助功能，驾驶试验车辆行驶至起点位置，确保试验开始前试验车辆车速V 和横向间距d1、d2 满足测试场景要求 要求，搜索车位过程中试验车辆与目标车位横向间距d1、d2 为1.2±0.2 m，搜索车速为10 km/h。
试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前、后车轮外侧接地点与目标车位的路缘石距离D_f 、D_r、并由此计算停车姿态α，测试车辆最前端与最后端，分别距离两侧车辆的最小距离为Δl，
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中与两侧静止车辆发生碰撞；
3) 车辆无法完成泊车动作。
线车位
1. 测试场景 —— 车位由白色标线和路缘石构成，线宽15 cm，如下图所示。车位的长度X0=5.9 m，对于车辆长度大于5.3m 的车辆，车位长度可按照测试车辆长度加0.6m 布置场景，车位的宽度Y0=2.4m，对于车辆宽度大于2m 的车辆，车位宽度按照测试车辆宽度加0.4m 布置场景，下述涉及该类型场景尺寸参照该标准执行。车位长度、宽度均为车位标线内侧距离。车位范围内不能有任何标线及其他障碍物。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，如下图所示。选择右侧目标车为进行试验。
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前、后车轮外侧接地点与目标车位的路缘石距离D_f 、D_r、并由此计算停车姿态α，测试车辆最前端与最后端，分别距离两侧车辆的最小距离为Δl，
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 车辆无法完成泊车动作。
平行停车位内存在障碍物
1. 测试场景 —— 车位由两辆边界车辆和路缘石限制，边界车辆在相同方向对齐，并相互平行，如下图所示。车位范围内存在一个锥桶（推荐尺寸：50cm*35cm），锥桶位置摆放于车位中央。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| X0=X+1.0（X≤4m） X0=1.25X（X<6m&&X>4m） X0=X+1.5（X≥6m） |
Y+0.2 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）测试方法同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，试验场景如下图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
2）锥桶静止于车位中间。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆未检测到锥桶障碍从而发生碰撞。
平行停车位部分区域被占用
1. 测试场景 —— 车位由白色标线和路缘石构成，线宽15 cm，如下图所示。车位的长度X0=5.9 m，车位的宽度Y0=2.4m。车位长度、宽度均为车位标线内侧距离。一障碍车辆放置在两相邻车位的中央位置，障碍车辆选择M1 类车型。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
测试方法同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆未检测到占位车辆从而发生碰撞。
垂直车位
空间车位
1. 测试场景 —— 车位由两侧静止车辆组成，两侧车辆长度与测试车辆长度相差30cm 以内，且两侧车辆放置要求车辆最前端对齐。在车位前端5.5 m 处放置一辆或多辆障碍车辆，限制垂直泊车的
前部泊车空间。车位的长度X0=X，车位的宽度Y0=Y+1.0m，如图所示。
场景下车位分为标准尺寸和狭小尺寸，根据车位的长度，按照下表所列场景进行试验。
| 车位名称 | 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 标准尺寸 | X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 |
| 狭小尺寸 | X | Y+0.8 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）启动车辆，开启泊车辅助功能，驾驶试验车辆行驶至起点位置，确保试验开始前试验车辆车速V 和横向间距d1、d2满足要求，搜索车位过程中试验车辆与目标车位横向间距d1、d2为1.2m，搜索车速为10 km/h。试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程中不得更换目标车位相对试验车辆方向；
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与静止车辆外边缘的最小距离Δd，通过Δd 计算停车姿态β。测试车辆最前端距离两侧车辆的前端参考线的距离为Δx，如图中所示的矩形区域称为目标区域。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆轮廓与静止车辆及障碍车辆发生碰撞；
3) 车辆无法完成泊车动作。
线车位
1. 测试场景 ——采用三个连续的标线垂直车位进行试验。考查试验车辆是否能准确识别车位，可否给驾驶员提供备选车位，在驾驶员选择车位后，车辆可以准确泊入。车位由白色标线构成，线宽15 cm。如图所示，车位的长度X0=5.9m，宽度Y0=2.4 m，车位长度、宽度均为车位标线内侧距离。在车位前端5.5 m 处放置一障碍车辆，限制垂直泊车的前部泊车空间。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）同平行车位-空间车位泊车能力试验方法，如下图所示。选择右侧目标车为进行试验。
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内侧的最小距离Δd，通过Δd 计算车辆停车姿态β2。车辆最前端与最后端距离车位线内测距离为Δl。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆轮廓与障碍车辆发生碰撞。
3）车辆无法完成泊车动作。
垂直车位单侧存在立柱障碍
1. 测试场景 —— 车位由白色标线构成，线宽15 cm，目标车位相邻的车位中央放置一静止M1 类车辆，目标车位与方柱相邻放置，方柱尺寸长0.7m，宽0.75m，高1.9m。方柱放置位置与两目标车位相邻，且与停车位标线外边缘平齐。车位的长度X0=5.9 m，宽度Y0=2.4m。在车位前端5.5 m 处放置一障碍车辆，限制垂直泊车的前部泊车空间，本场景可随机选择两目标车位其一进行泊车测试，场景如图所示。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）试验方法参照垂直车位-空间车位试验方法，试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内侧的最小距离Δd，通过Δd 计算车辆停车姿态β2。车辆最前端与最后端距离车位线内测距离为△l，如图所示。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆轮廓与障碍车辆发生碰撞。
3）车辆无法完成泊车动作。
泊车过程存在行人干扰
1. 测试场景 —— 采用一个垂直车位进行试验，并在车位中央放置儿童假人。车位由白色标线构成，线宽15 cm。如图示，车位的长度X0=5.9 m，宽度Y0=2.4 m。在车位前端5.5 m 处放置
一障碍车辆，限制垂直泊车的前部泊车空间。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 5.9 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）试验场景如图所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
2）小孩行人静止于车位中间。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆未检测到行人从而发生碰撞。
斜车位
空间车位
1. 测试场景 —— 车位由两侧静止车辆组成，两侧车辆长度与测试车辆长度相差30cm 以内，且两侧车辆放置要求车辆最前端对齐。在车位前端5.5 m 处放置一辆或多辆障碍车辆，限制垂直泊车的
前部泊车空间。车位的长度X0=X，车位的宽度Y0=Y+1.0m，如图所示。
场景下车位分为标准尺寸和狭小尺寸，根据车位的长度，按照下表所列场景进行试验。
| 车位名称 | 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 标准尺寸 | X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 |
| 狭小尺寸 | X | Y+0.8 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）启动车辆，开启泊车辅助功能，驾驶试验车辆行驶至起点位置，确保试验开始前试验车辆车速V 和横向间距d1、d2 满足要求，搜索车位过程中试验车辆与目标车位横向间距d2、d2 为1.2±0.2 m，搜索车速为10 km/h。试验场景如图所示。选择右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内侧的距离Δd，通过Δd 计算车辆停车姿态β3，车辆最前端与两侧车辆最前端参考线投影距离为△x，如图所示。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 泊车过程中车辆轮廓与静止车辆及障碍车辆发生碰撞；
3) 车辆无法完成泊车动作。
线车位
1. 测试场景 ——如图所示，采用三个连续的标线斜车位进行试验。考查试验车辆是否能准确识别车位，可否给驾驶员提供备选车位，在驾驶员选择车位后，车辆可以准确泊入。车位两侧无其他障碍物，车位由白色标线构成，线宽15 cm。车位的长度X0=7m，宽度Y0=2.4 m，车位长度、宽度均为车位标线内侧距离。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 |
| 7.0 | 2.4 | 10±2 | 1.2±0.2 |
2. 测试方法
1）启动车辆，开启泊车辅助功能，驾驶试验车辆行驶至起点位置，确保试验开始前试验车辆车速V 和横向间距d1、d2 满足要求，搜索车位过程中试验车辆与目标车位横向间距d1、d2 为1.2±0.2 m，搜索车速为10 km/h。试验场景如图1-45 所示。随机选择左侧或右侧目标车位进行试验，试验过程不得更换目标车位相对试验车辆方向。
2）试验完成后，记录揉库次数，测量试验车辆前后轮轮胎外侧接地点与车位边界线内侧的距离Δd，通过Δd 计算车辆停车姿态β4，车辆最前端、最后端距离车位线内测距离为Δl，如图所示。
3. 退出条件
1）系统提示功能故障；
2) 车辆无法完成泊车动作。
遥控泊车
遥控泊车辅助持续遥控功能丢失
1. 测试场景 ——车位由两侧静止、相互平行、垂向放置的车辆组成，且两侧车辆最前端对齐。车位的长度X0=X，车位的宽度Y0=Y+1.0m，如图所示。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 | 遥控距离d3（m） |
| X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 | ＜6 |
2. 测试方法
1）试验场景如图所示，试验开始后，按要求的搜索车速和横向间距搜索车位，当试验车辆成功搜到车位并停车后，测试人员在遥控距离有效范围内应用遥控装置启动泊车功能，启动方式按照系统设计要求（一键泊车、长按泊车键泊车等）进行，观察车辆是否能够正常实现遥控泊车功能。
2）若试验车辆能够按步骤1）的要求正常实现遥控泊车功能，则再次进行车位搜索，搜索成功并停车后，测试人员在遥控距离有效范围内应用遥控装置启动泊车功能，启动方式按照系统设计要求（一键泊车、长按泊车键泊车等）进行，在遥控泊车功能激活后，注入遥控故障。故障形式如表所示。
| 序号 | 故障类型 | 故障注入形式 |
| 1 | 遥控信号丢失 | 若为手机遥控，则直接在遥控泊车过程中将手机设置为飞行模式； 若为遥控器遥控，则： 1） 若为一键泊车，则按下泊车键后将遥控放入信号屏蔽箱内； 2） 若为长按泊车键泊车或其它需持续操作遥控的方式，则将夹具（模拟人手持续操作进行遥控泊车）及遥控一同放入信号 屏蔽箱内。 |
3. 退出条件 —— 当满足下列条件之一时，试验退出
1）单次试验，在无遥控故障时，无法实现遥控泊车功能；
2) 单次试验，遥控故障注入后，功能退出/暂停、车辆刹停、系统报警；
3) 单次试验，遥控故障注入后，试验车辆继续行驶，未停止泊车。
遥控泊车辅助遥控功能误用
1. 测试场景 ——车位由两侧静止、相互平行、垂向放置的车辆组成，且两侧车辆最前端对齐。车位的长度X0=X，车位的宽度Y0=Y+1.0m，如图所示。
按照下表所列场景进行试验。
| 车位长X0（m） | 车位宽Y0（m） | 搜索车速V(km/h) | 横向间距d1、d2 | 遥控距离d3（m） |
| X | Y+1.0 | 10±2 | 1.2±0.2 | ＜6 |
2. 测试方法
1）试验开始后，按表1-60 要求的搜索车速和横向间距搜索车位，当试验车辆成功搜到车位并停车后，测试人员在遥控距离6m 内应用遥控装置启动泊车功能，观察车辆能否正常启动遥控泊车功能。
2）若试验车辆能够按步骤1）的要求正常实现遥控泊车功能，则再次进行车位搜索，搜索成功并停车后，测试人员应用遥控装置分别在A、B、C 三点垂直距离6.5m 处启动遥控泊车功能。试验车辆长度为L，B 点为车辆外沿中点。
3. 退出条件 —— 当满足下列条件之一时，试验退出
1）在遥控距离6m 内不能正常启动遥控泊车功能；
2) A,B,C 三点任意一次试验中，遥控泊车功能开启；
3) A,B,C 三点三次试验中，遥控泊车功能均未开启。
紧急避险
行人横穿
有遮挡行人横穿
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含一条车道的长直道，场景布置如图所示。
2. 测试方法
系统激活后，试验车辆设置车速为40km/h，在距离行人行驶轨迹100m 前达到预期车速，并匀速向前行驶。行人以5km/h 的速度匀速行驶，预计碰撞点在道路正中间。
3. 退出条件 —— 当满足下列条件之一时，试验退出
1）单次试验，试验车辆与行人发生碰撞或避免碰撞，试验中止；
2）试验车辆车速降低量小于5km/h，则该测试项目测试中止。
4. 障碍车尺寸
| 长度（mm） | 宽度（mm） | 高度（mm） |
| 4100~4700 | 1700~1900 | 1300~1800 |
夜间行人横穿
1. 背景光照强度 —— 应选取在车辆行驶轨迹与行人移动轨迹交叉点测量背景光照强度的数值，且在测量背景光照强度时，所有的灯具（包括车灯）应关闭。背景光照强度应满足: IEB < 1lux。
2. 试验车辆路径的光照强度 —— 试验车辆路径的平均光照强度 IVUT指在试验车辆路径上的测量点的平均光照强度，即试验车辆所在道路中心的平均光照强度。试验车辆路径平均光照强度应在以下范围内:
3. 行人路径的光照强度 —— 沿着行人路径的测量点的最低光照强度应满足IPTAi>5lux；
4. 测试路灯设置 ——行人夜间试验中路灯设置如下图所示，行人路径共设六盏路灯，行人穿行路径设置在第三盏、第四盏中间。
5. 测试场景
1）测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道，场景布置如图所示
2）测试方法 —— 系统激活后，试验车辆设置车速为40km/h，在距离行人行驶轨迹100m 前达到预期车速，并匀速向前行驶。行人以6.5km/h 的速度匀速行驶，预计碰撞点在道路正中间。
3）退出条件 —— 单次试验，试验车辆与行人发生碰撞或避免碰撞，试验中止。或者试验车辆车速降低量小于5km/h，则该测试项目测试中止。
二轮车横穿
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含一条车道的长直道，场景布置如图所示。
2. 测试方法 —— 系统激活后，试验车辆设置车速为40km/h，在距离二轮车行驶轨迹100m 前达到预期车速，并匀速向前行驶。二轮车以15km/h 的速度匀速行驶，预计碰撞点在道路正中间。
3. 退出条件 —— 单次试验，试验车辆与二轮车发生碰撞或避免碰撞，试验中止。或者试验车辆车速降低量小于5km/h，则该测试项目测试中止。
摩托车横穿
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含一条车道的长直道，场景布置如图所示。
2. 测试方法 —— 系统激活后，试验车辆设置车速为40km/h，在距离摩托车行驶轨迹100m 前达到预期车速，并匀速向前行驶。摩托车以20km/h 的速度匀速行驶，预计碰撞点在道路正中间。
3. 退出条件 —— 单次试验，试验车辆与摩托车发生碰撞或避免碰撞，试验中止。或者试验车辆车速降低量小于5km/h，则该测试项目测试中止。
交通事故
事故车辆识别与响应
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道，在车道中间横置静止的目标车辆作为障碍物，试验车辆匀速驶向前方障碍物。如图所示。
2. 测试方法 —— 系统激活后，试验车辆设置车速分为60km/h，在距离目标物200m 前达到预期车速，并匀速驶向障碍物。
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件：
1） 单次试验，试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，试验中止。
2） 发生碰撞时，试验车辆速度大于50km/h，则该测试项目测试中止。
3） 试验车辆车速降低量小于5km/h，则该测试项目测试中止。
道路施工
锥桶识别与响应
1. 测试场景 —— 测试道路为至少包含两条车道的长直道，在车道中间放置倾斜于道路方向45 度夹角的5 个锥形交通路标（推荐尺寸：50cm*35cm）作为障碍物，试验车辆匀速驶向前方障碍物。如图所示。
2. 测试方法 —— 系统激活后，试验车辆设置车速为40km/h，在距离目标物200m 前达到预期车速，并匀速驶向障碍物。
3. 退出条件 —— 试验车辆与障碍物发生碰撞或避免碰撞。
模拟危险场景
仿真测试实施机构及测试方法
仿真测试实施由企业自主完成或委托第三方检测认证机构去开展，具体实施形式由企业结合自身情况合理选择。为保证结果的公平、公正，无论企业选择何种方式，均需由试验人员对实施测试的环境进行现场或远程审核。作为评分前提，若发现提交的报告与实际测试环境不符，则取消此次车型的仿真评分资格。
测试方法应结合实际情况进行灵活选择，包括但不仅限于硬件在环(HIL)、整车在环(VIL)，此处推荐使用物理级传感器信号仿真设备来提高仿真的测试精度，如视频暗箱、视频注入、毫米波雷达回波模拟器、超声波雷达回波模拟器等。
仿真测试流程合规审查
仿真测试流程合规报告主要考察实际的测试环境是否满足仿真的基本要求，认定是否能够实现仿真场景的构建以及整体的闭环测试。审查重点为核心软硬件、车辆动力学标定、被测设备、信号流示意图四大部分：
1）核心软件：应描述场景仿真软件、车辆动力学仿真软件、试验管理软件、自动化测试软件（若有）的类型和版本；核心硬件：应描述实时仿真系统、机柜、数据采集板卡、通讯接口板卡、物理级传感器信号仿真设备（若有）的品牌与具体型号；
2）车辆动力学标定结果对比：应参考GB/T 12544、GB/T12543、GB/T 12676、GB/T 6323等国家推荐标准，结合自身的试验条件，对车辆的横纵向参数进行标定，以提高模拟仿真的置信度；
3）被测设备：应描述该驾驶自动化系统的设计运行域以及可以释放的功能规范，同时对该系统的传感器配置以及主要参数进行说明，如镜头模组、毫米波雷达的安装位置、FOV、探测最大/最小距离、加速度、精度、目标物信息等；
4）信号流示意图应说明执行本次测试的整体交互逻辑，包含测试场景、车辆动力学模型、传感器物理级信号、被测对象的数据流向与通讯方式，同时指出各软件的部署位置与硬件架构；
仿真测试场景及通过性评价
除测试流程合规报告审核外，测试实施需形成对应的通过性报告用于进行场景结果的评价，包括测试过程中的照片（平台配置、测试执行）、测试时间、测试地点、测试人员、以及各仿真场景下测试结果的数据分析曲线等。
高速前车紧急避障
1. 测试场景 —— 测试道路至少为符合中国高速公路定义的三车道，试验车辆位于左侧第一车道，跟随前方目标车匀速行驶，车间时距设定为最小档。目标车前方存在路障，当距离路障20m 时紧急变道至第二车道。
2. 测试方法 —— 完成测试场景构建及环境配置后，激活系统，设置试验车辆及目标车辆的运动参数。试验车辆及交通流参数如表所示
| 试验车辆设定车速 | 目标车辆设定车速 | 目标车辆位置 | 变道触发距离（目标车与障碍物） |
| 90km/h | 90km/h | 左侧第一车道与主车相对纵向距离为车间时距最小挡位 | 20m |
3. 退出条件 —— 试验车辆避开障碍物或发生碰撞，则该试验中止。
低速重卡走走停停
1. 测试场景 —— 测试道路至少为符合中国城市道路定义的三车道，试验车辆位于中间车道，跟随前方目标车（重型卡车）匀速行驶，车间时距设定为最小档；干扰车辆位于左侧第一车道及第三车道匀速行驶。当系统稳定跟车运行后，目标车制动2s 后以3.5m/s2 加速至10km/h。如图所示：
2. 测试方法 —— 完成测试场景构建及环境配置后，激活系统，设置试验车辆及目标车辆的运动参数。试验车辆及交通流参数如表所示。
| 试验车辆设定车速 | 目标车位置及设定速度 | 干扰车位置及设定速度 | 目标车制动减速度 |
| 10km/h | 中间车道 10km/h | 左侧第一车道、左侧第三车道10km/h | 3.5m/s2 |
3. 退出条件 —— 试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，则该试验中止。
隧道入口前车切入
1. 测试场景 —— 测试道路至少为符合中国公路隧道定义的三车道，试验车辆位于中间车道巡线行驶，目标车辆位于左侧第一车道隧道入口处；干扰车辆位于目标车前方20m 处。当主车与目标车距离为15m 时，目标车与干扰车开始匀速行驶，此时目标车向中间车道切入。如图所示：
2. 测试方法 —— 完成测试场景构建及环境配置后，激活系统，设置试验车辆及目标车辆的运动参数。试验车辆及交通流参数如表所示。
| 试验车辆设定车速 | 目标车位置及设定速度 | 干扰车位置及设定速度 | 变道触发距离（目标车与干扰车） | 切入持续时间 |
| 60km/h | 左侧第一车道隧道入口处，40km/h | 左侧第一车道，目标车前方20m处，30km/h | 15m | 2s |
3. 退出条件 —— 试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，则该试验中止。
模糊弯道并线行驶
1. 测试场景 —— 测试道路至少为符合中国道路定义的两车道，道路类型为弯道，且白虚线的模糊程度(Fade)设为0.5。试验车辆位于左侧第一车道巡线行驶，干扰车辆位于两车道中间并线行驶。如图所示：
2. 测试方法 —— 完成测试场景构建及环境配置后，激活系统，设置试验车辆及目标车辆的运动参数。试验车辆及交通流参数如表所示。
| 试验车辆设定车速 | 干扰车位置及设定速度 | 弯道半径 | 白虚线模糊程度 |
| 60km/h | 两车道中间压线行驶 30km/h | 250m | 0.5 |
3. 退出条件 —— 试验车辆车速小于目标车辆车速或发生碰撞，则该试验中止。或者当前车道试验车辆前路外沿接触车道内沿，则该试验中止。
车辆限速标志识别
1. 测试场景 —— 测试道路至少为符合中国道路定义的三车道，试验车辆位于中间车道巡线行驶，前方200m 处存在车辆限速标识牌，最低车速为50km/h，最高车速为70km/h。如图所示：
2. 测试方法 —— 完成测试场景构建及环境配置后，激活系统，设置试验车辆及目标车辆的运动参数。试验车辆及交通流参数如表所示。
| 试验车辆设定车速 | 限速标志牌位置 | 最低限速 | 最高限速 |
| 90km/h | 主车前方200m | 50km/h | 70km/h |
3. 退出条件 —— 试验车辆通过标志牌3s 后，则该试验中止。
驾驶员交互
系统提示能力
系统表述
对用户使用手册进行审查。审查内容包括：系统定义、驾驶员责任描述、使用条件描述和驾驶员状态监测描述。
系统显示
车辆启动后，在关闭系统的情况下记录记录系统提示信息；
车辆启动后，开启系统，并在系统未激活的状态下记录系统提示信息；
车辆启动后，开启系统，并在系统激活的状态下记录系统提示信息。
驾驶员监控能力
脱手检测
1. 测试场景 —— 测试道路为一条长直道和弯道的组合，道路总长不小于625m，弯道转弯半径为500m，试验车辆以允许设定的最低车速在长直道内开启功能。
2. 测试方法 —— 系统开启，驾驶员双手握住方向盘，待车辆行驶状态稳定，驾驶员双手脱离方向盘，并对方向盘、仪表以及报警声音录制。如车辆具备MRM，则应确保车辆在弯道内进入MRM状态。
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件：
1）数据录制达到1 分15 秒；
2）系统关闭或系统进入MRM。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-427783.html
驾驶员监控能力
1. 测试场景 —— 测试道路为一条长直道，长度不小于300m，试验车辆以允许设定的最低车速在长直道内开启功能。
2. 测试方法 —— 系统开启，待车辆行驶状态稳定，驾驶员分别闭眼2s 以上以及低头3s 以上，并对仪表及驾驶员面部进行图像录制，以及报警声音录制。
3. 退出条件 —— 满足下方任一条件：
1）数据录制达到1 分30秒；
2）系统关闭或系统进入MRM。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-427783.html
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