基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

1 前言

本人也是零基础进行Arduino学习的初学者,做小车期间遇到过很多困难,在此写下整个小车的制作流程以及遇到的问题与解决方案,希望对后来者有所帮助。在制作期间参考了许多文章得到了大佬的指点,以及下面展示成果如建模等是由朋友做的,在此一并表示感谢。

总结来说,小车基于Arduino UNO单片机,通过并联L298N电机驱动板实现八输出(因为同时控制四个轮的正反转需要八个变量)来控制小车除前后直线移动,左拐右拐之外,还可以顺时针逆时针原地自旋以及向左向右横向平移。并加载Arduino扩展板实现循迹、寻光、避障、蓝牙遥控和无源蜂鸣器报警功能。

2 总体结构概括

2.1 机械结构

首先整体结构为双层亚克力板,如图其下层承载四个TT电机、三个循迹模块传感器以及两个红外避障传感器和18650电池组,上层承载Arduino开发板与拓展板、两个L298N电机驱动板、蜂鸣器、蓝牙模块和两个循光传感器。两层亚克力板间采用铜柱与螺栓联接。

车体亚克力板部分以及循迹、寻光、红外避障传感器、蓝牙模块、tt电机都是由淘宝买的套件小车的产品,不需要自己配置散件。可以购买时仔细阅读套件清单或者直接向商家问个清楚,商家都很有耐心的。(依次为红外避障、寻光、循迹传感器)

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

麦克纳姆轮是需要单独购买的,小车套件里面的是四个普通的轮子。电池也是单独购买的两节18650可充电锂电池,电机驱动板是两个L298N,此外还单独购买了一个无源蜂鸣器。这些单独购买的也可以很容易在淘宝上找到,但是有一些购买细节,这些在下文会单独说明。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

 2.2 电路连接

需要说明的是,虽然Arduino需要5V的供电电压,但是并不需要再额外配置一个5V电压源,因为两节18650接入电机驱动板供电后,电机驱动板可以有一路降压输出5V给Arduino板子。

对于蓝牙模块接线,除了蓝牙模块的+-与Arduino板子的+-对应以外。蓝牙模块上标注RX的接口需要连接板子TX的接口,同样蓝牙TX要对应板子RX(rx是接收receive,tx是发送transport)。同样容易出错的是上传程序时需要把蓝牙模块卸下,因为其占用着Arduino板子的RX与TX,程序报错无法上传。

对于不同的套件、接入不同的传感器有不同的接线图,认清是A口还是D口,哪里是VCC哪里是GND,灵活变通即可。接线图如图所示。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

3 具体细节说明

3.1 电机驱动板

电机驱动板是在Arduino主板和tt电机之间的角色,以实现对TT电机的控制。虽然只需要一个L293D就可以实现八输出,但是需要插到Arduino主板上进行供电,就因此无法再安装扩展板,也就没法安装众多的传感器(其实是可以的,但我不会,对不起)。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

每个L298N有四个输入接口:IN1、IN2、IN3、IN4,用四根线和Arduino的四个Digital接口连接,以实现主板对电机驱动板的控制。每个L298N同时有四个输出接口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4(与四个输入接口是一一对应的),因此用四根线可以分别连接两个电机的正负极,这样两个电机驱动板可以实现四个电机的正反转控制。由于电机安装方向和接线方向的影响,直接判断哪个接口可以使轮子正转也可以,单建议安装完电机后通过程序试一试来确定IN1、IN2、IN3、IN4四个接口中哪个接口输入高电平可以使轮子正转。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

然后是电机驱动板之间的并联,就是电源的正极和两个电机驱动板的正极连接,从电机驱动板的5V引出一路给Arduino主板供电,电源负极和两个电机驱动板还有主板的负极连接在一起,如上图左侧电路示意图。并联的原因就是为了可以少用一个电源,减少麻烦,所以若是不想并联各自给电机驱动板配置一个电源也无所谓,记得两个电机驱动板和Arduino主板的GNG要接在一起就可以了。

3.2 麦克纳姆轮

对于四轮小车来说,一套麦克纳姆轮至少应含有两种不同的轮子。我们选择两种就好—两个左轮两个右轮(注意这个左右不是位于左边的轮子和位于右边的轮子的意思,是轮子的构造方向不一样)。左轮右边轮构型如图所示,所以购买的时候一定要和商家说清楚。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

具体麦克纳姆轮如何实现平移以及自旋,还有轮子的安装顺序都可以看这篇文章,在此对作者表达感谢(不知道这样引用对不对)。然后控制程序可以见下文,我的控制程序更零基础(小白)一些。

https://blog.csdn.net/handsome_Ares/article/details/120140997?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167679074216782429723326%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167679074216782429723326&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120140997-null-null.142^v73^insert_down2,201^v4^add_ask,239^v2^insert_chatgpt&utm_term=%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E8%BD%AE&spm=1018.2226.3001.4187https://blog.csdn.net/handsome_Ares/article/details/120140997?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167679074216782429723326%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167679074216782429723326&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120140997-null-null.142^v73^insert_down2,201^v4^add_ask,239^v2^insert_chatgpt&utm_term=%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E8%BD%AE&spm=1018.2226.3001.4187

3.3 无源蜂鸣器

有源无源可能不是没有了解过的人想像的那个意思, “源” 不是指电源,而是指振荡源。简而言之无源蜂鸣器可以自己编写一些勉强分得清在唱什么的曲调,有源的就不可以。

需要注意的是想要实现蜂鸣器唱歌需要在程序中加入头文件 pitches.h,该文件包含典型音符的所有音高值。加入头文件的方法十分容易,若是不会可以百度一下。记得把头文件和Arduino程序文件放在同一个文件夹里就好。

如果有兴趣可以看下面这篇文章。(谢谢作者!)

https://luhuadong.blog.csdn.net/article/details/103395351?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=5https://luhuadong.blog.csdn.net/article/details/103395351?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-103395351-blog-128067566.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=5

3.4 电源

电源是受挫最多的地方,起初图方便用六节南孚电池作为电源,结果程序在电脑上调试时好好的,一断开USB线用电源供电就执行的晕头转向,十分玄学。后来由大佬的指点发现是因为南孚电池电流太大导致Arduino主板一直不定时重启。

所以后来更换了更为稳定的两节18650可充电锂电池,一共7.4V,问题得以解决(要是实在解决不了可以先把所有程序都调好了后上传试试,说不定就可以了呢)。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

3.5 其他

还有就是不可忽略的小车的传感器的调试环节,上传代码成功后小车依旧无法巡线无法避障,这时候可能不是代码的问题,可能是传感器输入调试没做好。网上或者淘宝商家也有一些传感器的调试方法可以借鉴,最重要的就是亲自一点点扭转传感器上的电位器一遍遍试,找到最合适的电位器位置以及最合适的传感器安装位置。(比如三个巡线传感器就可以适当离的宽一些)

最后小车还有一个非常玄学的地方,就是右侧后轮经常莫名其妙地没有指令就转起来了。即使重新接线也不行,令人困惑。没有找到根源,但是基于经验是只要按压小车前端就可以让他停止这种现象,所以用轧带将前端进行固定。

4 结果展示

4.1 建模

有点地方不太对,不过无伤大雅,加了一个车壳和保险杠,不过没加工出来。

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

4.2 巡线 

GIF太大无法上传,想看看巡线、蓝牙遥控的视频可以去主页,写的时候还在审核不知道能不能过。至于避障、寻光也没必要上传了。

4.5 蓝牙遥控

蓝牙遥控的app是一个朋友做的,不方便共享,不过这玩意可以在应用市场下载,就是有些广告。下面是操作命令表,也可以到程序里自己差(避障模式2的指令是p,忘记写上了):

基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车

5 代码说明

俯看小车,车头在上将四个轮子分别编号为左1左2右1右2(程序中轮子的对应名称,这个需要根据前文所说的哪个接口接入高电平是正转自己更改程序,很简单小学二年级就学过)。

这是无源蜂鸣器播放《致爱丽丝》的功能,需要的pitches.h头文件。头文件下面是各个功能合并后的代码,可以用蓝牙来进行功能模式的切换。由于用的都是些学c语言第一课就能学完的基础语句,具体原理看代码就能很容易看懂,就无需多言了。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-428149.html

//pitches.h 音高定义

//pitches.h 定义了不同音符对应的不同频率

#define NOTE_B0 31 //B0 ····7

#define NOTE_C1 33 //C1 ···1

#define NOTE_CS1 35 //C1#

#define NOTE_D1 37 //D1 ···2

#define NOTE_DS1 39 //D1#

#define NOTE_E1 41 //E1 ···3

#define NOTE_F1 44 //F1 ···4

#define NOTE_FS1 46 //F1#

#define NOTE_G1 49 //G1 ···5

#define NOTE_GS1 52 //G1#

#define NOTE_A1 55 //A1 ···6

#define NOTE_AS1 58 //A1#

#define NOTE_B1 62 //B1 ···7

#define NOTE_C2 65 //C2 ··1

#define NOTE_CS2 69 //C2#

#define NOTE_D2 73 //D2 ··2

#define NOTE_DS2 78 //D2#

#define NOTE_E2 82 //E2 ··3

#define NOTE_F2 87 //F2 ··4

#define NOTE_FS2 93 //F2#

#define NOTE_G2 98 //G2 ··5

#define NOTE_GS2 104 //G2#

#define NOTE_A2 110 //A2 ··6

#define NOTE_AS2 117 //A2#

#define NOTE_B2 123 //B2 ··7

#define NOTE_C3 131 //C3 ·1

#define NOTE_CS3 139 //C3#

#define NOTE_D3 147 //D3 ·2

#define NOTE_DS3 156 //D3#

#define NOTE_E3 165 //E3 ·3

#define NOTE_F3 175 //F3 ·4

#define NOTE_FS3 185 //F3#

#define NOTE_G3 196 //G3 ·5

#define NOTE_GS3 208 //G3#

#define NOTE_A3 220 //A3 ·6

#define NOTE_AS3 233 //A3#

#define NOTE_B3 247 //B3 ·7

#define NOTE_C4 262 //C4 1(中央C大调)

#define NOTE_CS4 277 //C4#

#define NOTE_D4 294 //D4 2

#define NOTE_DS4 311 //D4#

#define NOTE_E4 330 //E4 3

#define NOTE_F4 349 //F4 4

#define NOTE_FS4 370 //F4#

#define NOTE_G4 392 //G4 5

#define NOTE_GS4 415 //G4#

#define NOTE_A4 440 //A4 6

#define NOTE_AS4 466 //A4#

#define NOTE_B4 494 //B4 7

#define NOTE_C5 523 //C5 1·

#define NOTE_CS5 554 //C5#

#define NOTE_D5 587 //D5 2·

#define NOTE_DS5 622 //D5#

#define NOTE_E5 659 //E5 3·

#define NOTE_F5 698 //F5 4·

#define NOTE_FS5 740 //F5#

#define NOTE_G5 784 //G5 5·

#define NOTE_GS5 831 //G5#

#define NOTE_A5 880 //A5 6·

#define NOTE_AS5 932 //A5#

#define NOTE_B5 988 //B5 7·

#define NOTE_C6 1047 //C6 1··

#define NOTE_CS6 1109 //C6#

#define NOTE_D6 1175 //D6 2··

#define NOTE_DS6 1245 //D6#

#define NOTE_E6 1319 //E6 3··

#define NOTE_F6 1397 //F6 4··

#define NOTE_FS6 1480 //F6#

#define NOTE_G6 1568 //G6 5··

#define NOTE_GS6 1661 //G6#

#define NOTE_A6 1760 //A6 6··

#define NOTE_AS6 1865 //A6#

#define NOTE_B6 1976 //B6 7··

#define NOTE_C7 2093 //C7 1···

#define NOTE_CS7 2217 //C7#

#define NOTE_D7 2349 //D7 2···

#define NOTE_DS7 2489 //D7#

#define NOTE_E7 2637 //E7 3···

#define NOTE_F7 2794 //F7 4···

#define NOTE_FS7 2960 //F7#

#define NOTE_G7 3136 //G7 5···

#define NOTE_GS7 3322 //G7#

#define NOTE_A7 3520 //A7 6···

#define NOTE_AS7 3729 //A7#

#define NOTE_B7 3951 //B7 7···

#define NOTE_C8 4186 //C8 1····

#define NOTE_CS8 4435 //C8#

#define NOTE_D8 4699 //D8 2····

#define NOTE_DS8 4978 //D8#
//(寻线 红外避障 蓝牙遥控 寻光)多功能程序
//***********************定义电机腳位*************************
#include "pitches.h"
int MotorLeft1R = 2;
int MotorLeft1B = 3;
int MotorLeft2R = 5;
int MotorLeft2B = 4;
int MotorRight1R = 10;
int MotorRight1B = 9;
int MotorRight2R = 6;
int MotorRight2B = 7;

// 记录曲子的音符
int melody[] = { 0, 0, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_B4, NOTE_D5, NOTE_C5, 
                 NOTE_A4, 0, NOTE_C4, NOTE_E4, NOTE_A4, NOTE_B4, 0, NOTE_E4, NOTE_G4, NOTE_B4, 
                 NOTE_C5, 0, NOTE_E4, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_D5, NOTE_E5, NOTE_B4, NOTE_D5, NOTE_C5,
                 NOTE_A4, 0, NOTE_C4, NOTE_E4, NOTE_A4, NOTE_B4, 0, NOTE_E4, NOTE_C5, NOTE_B4,
                 NOTE_A4};
// 音符持续时间:4为四分音符,8为八分音符
int noteDurations[] = { 4, 4, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 
                        4, 8, 8, 8, 8, 4, 8, 8, 8, 8, 
                        4, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 
                        4, 8, 8, 8, 8, 4, 8, 8, 8, 8,
                        4, 4, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 8, 
                        4};
                        
int counter = 0;
char val;
//*************************定义寻线模块脚位************************************
const int SensorLeft = 8;      //左传感器
const int SensorMiddle = 11;   //中传感器
const int SensorRight = 12;     //右传感器
int SL;    //左传感器状态
int SM;    //中传感器状态
int SR;    //右传感器状态

const int barrier_left = A5; //左红外避障
const int barrier_right = A4; //右红外避障

const int followLight_left = A3; //左寻光
const int followLight_right = A2; //右寻光

//********************************************************************(SETUP)
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(MotorLeft1R,OUTPUT);
  pinMode(MotorLeft1B,OUTPUT);
  pinMode(MotorLeft2R,OUTPUT);
  pinMode(MotorLeft2B,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight1R,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight1B,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight2R,OUTPUT);
  pinMode(MotorRight2B,OUTPUT);
  
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //
  pinMode(SensorMiddle, INPUT);//
  pinMode(SensorRight, INPUT); //

  pinMode(barrier_left, INPUT);
  pinMode(barrier_right, INPUT);

  pinMode(followLight_left, INPUT);
  pinMode(followLight_right, INPUT);
  
  Serial.println("-----------------");
}
//******************************************************************(Void)
void advance(int a) // 前进
{
  Serial.println("advance");
   //直走 1的R为前,2的B为前
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(a * 100);
}
void right(int b) //右转
{
  Serial.println("right");
       //右转(普通)
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(b * 100);
}
void left(int c) //左转
{
  Serial.println("left");
  //左转(普通)
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(c * 100);
}
void turnR(int d) //右转 双轮
{
  Serial.println("turnR");
  //右转自旋(快速)
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(d * 100);
}
void turnL(int e) //左转 双轮
{
  Serial.println("turnL");
   //左转(快速)
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(e * 100);
}
void stopp(int f) //停止
{
  Serial.println("stopp");
   //停止
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(f * 100);
}
void back(int g) //后退
{
  Serial.println("back");
  digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(g * 100);
}
void toR(int v) //右平移
{
  Serial.println("toR");
  digitalWrite(MotorLeft1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2B, HIGH);
  delay(v * 100);
}
void toL(int x) //左平移
{
  Serial.println("toL");
   digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft1B, HIGH);
  digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
  digitalWrite(MotorLeft2B, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
  digitalWrite(MotorRight2R, HIGH);
  digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
  delay(x * 100);
}
//******************************************************************************(LOOP)
void loop()
{

  SL = digitalRead(SensorLeft);
  SM = digitalRead(SensorMiddle);
  SR = digitalRead(SensorRight);
  performCommand();
}

void performCommand() 
{
  if (Serial.available()) 
  {
    val = Serial.read();
  }
//**********************红外避障模式
    if (val == 'q') //红外壁障
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
        if ((digitalRead(barrier_left)==LOW) && (digitalRead(barrier_right)==LOW))
        {
          back(3);//后退
        }
        else if (digitalRead(barrier_left)==LOW)
        {
          turnR(3); // 右转;
        }
        else if (digitalRead(barrier_right)==LOW)
        {
          turnL(3); // 左转;
        }
        else
        {
          advance(3);//前进
        }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
//**********************红外避障模式2
      if (val == 'p') //红外壁障
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
        if ((digitalRead(barrier_left)==LOW) && (digitalRead(barrier_right)==LOW))
        {
          stopp(3);//停止
          for(int thisNote = 0; thisNote < sizeof(melody)/sizeof(melody[0]); thisNote++) 
  {
    // 需要根据音符类型换算音符的持续时间
    int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
    tone(A1, melody[thisNote], noteDuration);

    // 为了能辨别出不同的音调,需要在两个音调间设置一定的延时,增加30%比较合适
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);

    noTone(A1);
  }
        }
        else if (digitalRead(barrier_left)==LOW)
        {
          turnR(3); // 右转;
        }
        else if (digitalRead(barrier_right)==LOW)
        {
          turnL(3); // 左转;
        }
        else
        {
          advance(3);//前进
        }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
//**********************寻光模式
    if (val == 't') 
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
         if ((digitalRead(followLight_left)==LOW) && (digitalRead(followLight_right)==LOW))
        {
          advance(3);//前进
        }
        else if (digitalRead(followLight_left)==LOW)
        {
          turnL(3); // 左转;
        }
        else if (digitalRead(followLight_right)==LOW)
        {
          turnR(3); // 右转;
        }
        else
        {
          stopp(3);
        }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
  //**********************寻线模式
    if (val == 'd') 
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
        {
        SL = digitalRead(SensorLeft);
        SM = digitalRead(SensorMiddle);
        SR = digitalRead(SensorRight);
        Serial.print(SL);
        Serial.print("-");
        Serial.print(SM);
        Serial.print("-");
        Serial.println(SR);
        if (SM == HIGH)//中间传感器检测到黑线  黑线为1 白为0
        {
          if (SL == LOW & SR ==  HIGH) //左白右黑, 向右转弯
          {
            Serial.println("BL");
            right(1); // 右转;
          }
          else if ( SL ==  HIGH & SR == LOW) // 左黑右白, 向左转弯
          {
            Serial.println("BR");
            left(1); // 左转;
          }
          else  // 两侧为白色,前进
          {
            Serial.println("Bw");
            advance(1); //前进;
          }
        }
        else // 中间传感器在白色区域
        {
          if (SL == LOW & SR == HIGH ) // 左白右黑, 快速右转
          {
            Serial.println("WL");
            turnR(1);
          }
          else if ( SL == HIGH & SR == LOW ) // 左黑右白, 快速左转
          {
            Serial.println("WR");
            turnL(1);
          }
          else // 都是白色, 保护不变
          {
            Serial.println("ww");
          }
        }  
      }
        if (val == 'a')
        {
          digitalWrite(MotorLeft1R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft1B, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2R, LOW);
          digitalWrite(MotorLeft2B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight1B, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2R, LOW);
          digitalWrite(MotorRight2B, LOW);
            break;
        } 
       }
      }
//**********************无源蜂鸣器
    if (val == 'i') //致爱丽丝
    {
      while (1)
      {
        val = Serial.read();
  // 遍历整个曲子的音符
  for(int thisNote = 0; thisNote < sizeof(melody)/sizeof(melody[0]); thisNote++) 
  {
    // 需要根据音符类型换算音符的持续时间
    int noteDuration = 1000/noteDurations[thisNote];
    tone(A1, melody[thisNote], noteDuration);

    // 为了能辨别出不同的音调,需要在两个音调间设置一定的延时,增加30%比较合适
    int pauseBetweenNotes = noteDuration * 1.30;
    delay(pauseBetweenNotes);

    noTone(A1);
  }
        if (val == 'a')
        {
            break;
        } 
       }
      }
  //蓝牙控制**********************正常遥控模式
  if (val == 'f') 
  { // Forward
    advance(10);
  } 
  else if (val == 'b') 
  { // Backward
    back(10);
  } 
  else if (val == 'r') 
  { // Right
    right(10);
  } 
  else if (val == 'l') 
  { // Left
    left(10);
  } 
  else if (val == 's') 
  { // Stop
    stopp(10) ;
  }
  
  else if (val == 'y') 
  { // Right
    turnR(10);
  } 
  else if (val == 'z') 
  { // Left
    turnL(10);
  } 
  else if (val == 'v') 
  { // 
    toR(10) ;
  }
    else if (val == 'x') 
  { // 
    toL(10) ;
  }
}

到了这里,关于基于Arduino通过并联L298N实现四驱麦克纳姆轮巡迹小车的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • L298N连线方式

    2022/09/17 输入端至输出端(即P3中绿色连线部分)为虚拟连线,实际操作中切勿连线! L298N是一款常见的电机驱动模块,相信大部分同学都已经熟练的掌握了让电机全速正转或反转的接线方法,但部分同学在用PWM控制电机转速的时候出现了错误的接线,下面我们就来说一下这几

    2024年02月11日
    浏览(35)
  • L298N——简介及用法

    1. 简介 L298N是意法半导体集团旗下量产的一种电机驱动芯片,拥有工作电压高、输出电流大、驱动能力强、发热量低、抗干扰能力强等特点,通常用来驱动继电器、螺线管、电磁阀、直流电机以及步进电机。 2. 各接口的作用及使用方法 如图所示,左右两端分别连接并控制电

    2024年02月11日
    浏览(31)
  • L298N驱动电机+pwm

    目录 一、L298N驱动电机 二、pwm波输出——电机转动 pwm参数 pwm参数计算 输出比较 pwm基本结构:运行控制 → 时基单元 →捕获/输出比较通道 时基单元 捕获/输出通道的输出 STM32F103c8t6定时器:TIM1、TIM2、TIM3、TIM4 基本定时器 通用定时器 PWM输出  L298N驱动 :输入:12V 12V供电 :

    2023年04月19日
    浏览(34)
  • L298N模块详细使用教程

    一.L298N芯片         L298是15脚Multiwatt封装的L298N,内部包含4通道逻辑驱动电路;是一种二相和四相电机的专用驱动器,即内含二个H桥的高电压大电流双全桥驱动器,接收标准TTL逻辑电平信号,可驱动46V、2A以下的电机。 L298N引脚定义: Pin9: Vss,即逻辑电路供电电压。电

    2023年04月12日
    浏览(32)
  • STM32外设系列—L298N

    🎀 文章作者:二土电子 🌸 关注文末公众号获取其他资料和工程文件! 🐸 期待大家一起学习交流! L298N是SGS公司生产的一款通用的电机驱动模块。其内部包含4路逻辑驱动电路,有两个H桥的高电压大电流全桥驱动器,接收TTL逻辑电平信号,一个模块可同时驱动两个直流电机

    2024年02月11日
    浏览(45)
  • Esp8266,L298N手机遥控车

    这个是从YouTube上搬运来的,如图所示 2.1原理图 1.因为单片机提供的电流不足以驱动电机,所以需要驱动电路,也就是L298N; 2.接线图如下图和表格所示,其中9V电池可以用3.3V的; 对应接线图 2.2程序源码 2.3 APP下载 https://wwdy.lanzouf.com/ibIId0s6mnhc 密码:d5k6 https://www.youtube.com/watc

    2024年02月09日
    浏览(34)
  • L298n电机驱动+stm32+pwm

    7V~12VVCC:接入7V—12V的电源。 GND:接地。 注:当单片机与驱动不是同一电源时要供地。 5V输出:可以输出5V的电源。 电机A/B:接入电机。 IN1~IN4:控制电机正反转,转速信号接口。 电机A/B使能:通过跳帽控制是否使能电机。 通过引脚的高低搭配,控制电机的正反转和停止,

    2024年02月16日
    浏览(38)
  • STM32单片机驱动L298N

    L298N的工作原理及电路接线以在之前一章博客中讲解完毕,讲解了三种接线方式的区别,及建议。https://blog.csdn.net/m0_59113542/article/details/121038048?spm=1001.2014.3001.5501 本文章主要讲解STM32的驱动程序    众所周知,L298N可以驱动两个电机,分别为通道A、通道B。 ENA是通道A的使能端,

    2023年04月21日
    浏览(39)
  • L298N双路电机驱动模块使用指南

    哦吼,这个模块上手很快!!! L298N,是一款接受高电压的电机驱动器,直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作,在6V到46V的电压范围内,提供2安培的电流,并且具有过热自断和反馈检测功能,可对电机进行直接控制,通过主

    2024年02月07日
    浏览(39)
  • L298N电机驱动板的使用说明

    目录 一、为什么要用L298N驱动板来驱动电机 二、L298N引脚功能图 三、供电方式 1、接入5V电源 2、接入7~12V电源 3、接入大于12V电源 四、L298N的驱动方式 你可能有这个疑惑,电机是4-6V供电的,单片机的输出也是5V输出,为什么不直接用单片机来供电驱动电机呢?这是因为单片机

    2024年02月02日
    浏览(30)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包