基本思路:turtle画图——机械臂绘制
需要包含模块:
1、turtle绘图并记录坐标
2、坐标转换为机械臂角度
3、机械臂角度转为舵机的pwm值
4、将pwm值传入pca9685控制芯片,并执行
硬件部分:
需要3个舵机,分别为大臂、小臂、以及控制抬笔落笔(简称“抬落臂”,谐音“抬落笔”。。。)
核心计算:
1、坐标转为机械臂角度
2、角度转为pwm值(难)
(1)坐标转化为大、小臂的角度
class Angle():
def __init__(self,position):
# 大臂与x正轴的夹角为alpha,小臂与大臂夹角为beta,根据终点坐标position,计算出夹角alpha和beta
self.x,self.y = position
# 大臂臂长OB,小臂BA
self.OB = 50
self.BA = 50
self.OA = (self.x**2+self.y**2)**0.5
# 机械臂默认只能向上绘画,且距离不应该超过大臂+小臂的长度之和
assert self.y >= 0 and self.OA <= self.OB+self.BA,"the position out of the drawhand range!"
# 计算大臂的alpha
def get_alpha(self):
# alpha = XOA-AOB,因此需要计算XOA和AOB
XOA = atan(self.y/self.x)
AOB = acos((self.OA**2+self.OB**2-self.AB**2)/(2*self.OA*self.OB))
alpha = XOA-AOB
return alpha
# 计算小臂的beta
def get_beta(self):
# beta = 180-ABO,因此需要计算ABO
ABO = acos((self.BA**2+self.OB**2-self.BA**2)/(2*self.BA*self.OB))
beta = 180-ABO
return beta
(2)角度转为pwm值
需要解决第1个问题:什么是pwm
PWM(Pulse Width Modulation),脉冲宽度调制,简称脉宽调制,即通过调整脉冲信号的宽度来实现对电机功率、舵机角度、灯的功率的调节
简单说,PWM值就是可以控制电路的数字。
原理:将角度转换为PWM值后,再传入pca9685中,在内部完成pwm值转为十六进制数,再将十六进制中的每一个数字转为二进制,存入对应的寄存器内。接着会将存储的二进制数据,用于控制高低电平电路,交给舵机去执行。
详细原理:
一般传入的pwm值,是一个数字,例如200,转化为十六进制就是,0xC8,并最终打包存入对应的寄存器后。寄存器内部再将0xC8转为二进制,则是11001000,根据之前提前设置的舵机频率(其实也就是pca9685根据舵机频率计算出这段pwm值的脉宽)
但以上解释都不重要,大概知道pwm值用于控制舵机运行即可。最重要的是下边:
pwm值和舵机角度之间为线性关系,一般0°到180°对应的pwm值为102到512。
一般会给舵机设置初始状态,初始状态可以设置为水平的如下图。
后续控制舵机进行一定角度的转动都需要基于该数值进行计算。
已知目标角度,计算相应的pwm的计算的公式(简称角度转pwm值)为:
object_pwm = init_pwm + angle*k
这个k值,是pwm值和舵机角度之间为线性关系的斜率,就相当于是,每度的单位pwm值,例如控制小臂舵机角度设置为5度,则转化为pwm值,则是init_pwm[2]+5*k。
一般按理说,相同规格的舵机,k值应该是一样的,一般0°到180°对应的pwm值为102到512,那么k值应该是(512-102)/180=2.73…
但是!!!使用这个k值去进行验证时,发现舵机转动的角度是不对的。
于是深刻怀疑,市面上的舵机不规范,没有统一标准的k值(也有可能pwm与角度的关系不是一元线性方程那样简单,但不管了)
所以,便独立对每个舵机进行测量运算,让每个舵机都转动90度后,记录下每个舵机对应的pwm值,然后计算出每个舵机的k值:pwm/90
最终得出了每个舵机的初始pwm值,以及k值
计算出的大小臂object_pwm保存在列表中,控制抬落臂的舵机,暂时不做改变。(简易版,是一笔画完,所以抬落臂只在开始画时落臂,在结束时抬臂)
class Pwm:
def __init__(self,position):
self.init_pwm = [330,185,390]
self.k = [205/90,180/90,160/90]
self.object_pwm = self.init_pwm
self.leg = Angle(position)
def get_pwm(self):
leg_angles = self.leg.get_angles()
# 计算控制大臂和小臂的舵机object_pwm
for index in range(2):
self.object_pwm[index+1] = self.init_pwm[index+1]+self.k[index]*leg_angles[index]
将转化好的pwm值,传入pca9685寄存器
这里涉及硬件简单的相关知识
首先是认识esp32主控芯片,和舵机之间,数据传输的途径。
首先,esp32是个主控芯片,但严格意义来说,不是类似于Arduino开发板。
作为硬件小白,简单认识esp32和Arduino的关系
esp32和Arduino的区别与关系
不重要,重要的是,esp32可以将计算出的pwm值,通过引脚传出去。
引脚是什么?就是esp32上的接线口,要将两根线分别接在SCL、和SDA引脚上,实现esp32与硬件的信息传递
这里简单了解几个硬件数据传输的概念,
I2C总线:I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。
传送信息的两个线:SCL(控制线)、SDA(数据线)
硬件上,引脚连线SCL和SDA后,还要将I2C与pca9685进行绑定
这其中,esp32、I2C、引脚、pca9685、舵机之间的关系
硬件部分:
esp32是主控芯片,编程数据计算都在里边完成
引脚使用I2C总线,是通过两根线将esp32和舵机控制器pca9685,完成SCL和SDA的连接
pca9685与舵机连接,将PWM输出,控制舵机
编程部分:
I2C的实现,是通过machine库里,导入I2C、PIN两个模块
from pca9685 import PCA9685
from machine import Pin, I2C
# 舵机控制
self.i2c = I2C(sda=Pin(21),scl=Pin(22),freq=10000) #i2c通讯,21和22是根据芯片的引脚标识所规定的
self.pca = PCA9685(self.i2c) #舵机对象(猜想:这里不是舵机对象,而是将i2c对象与pca9685进行绑定,由i2c向pca9685的对应寄存器写入数据)
self.pca.freq(50) #设置舵机的频率为50,这里的freq函数,主要用于设置pca9685内部的单位计时(详见pca9685.py解析)
舵机运行
舵机运行,是通过向pca9685的寄存器存储pwm值即可,这里只需要调用pca9685内的duty方法,传入pwm
def servo_exc(self,servo_index,duty):
'''传入舵机编号和pwm值(即duty-占空比)'''
# self.pca.duty是传入十进制数值,而在pca的对象方法中,有self.pwm,自动转化数字为对应的十六进制,并自动写入pca9685的寄存器中
# 每次在同一位置传入数据,该位置的寄存器都会更新。
# duty中传入的舵机编号,是从0开始的,在pca9685的self.pwm方法中会自动根据编号,对应到相应的寄存器(寄存器内部不是从0开始,具体参见pca9685),
self.pca.duty(servo_index,duty)
至此,整个写字机器人的核心部分拆分讲解已完成,开始根据模块组装重写代码
流程为:
turtle画图
#绘制并获取坐标
Paint.py——绘制简单的正方形
# 绘制简单的正方形
import turtle
pen = turtle.Pen()
for i in range(4): # 循环4次
pen.forward(100) # 前进
pen.left(360/4) # 左转90度
turtle.done()
但要记录坐标,就不能这么简单了,需要将绘制的线段截取成一个个的点。
需要设置一个变量n,表示每次forward前进的线段,被分为n次获取坐标。再将获取的坐标,存入txt文档里。因此改变后的程序如下
# 绘制一个正方形,并将点坐标记录下来
import turtle
pen = turtle.Pen()
n = 30 # 人为设置
positions = [] # 存储坐标
# 绘制边长为100的正方形
for i in range(4):
# 画长度为100的正方形单边
for j in range(n):
positions.append(pen.pos())
pen.forward(100/n)
pen.left(90)
# 坐标存入positions.txt文件中
with open("positions.txt", "w", encoding="utf-8") as file:
file.write(str(positions))
turtle.done()
# 优化建议:根据线段长短,对n进行等比例的缩放,但是,暂时懒得搞了
机械臂绘制
# pos_to_angle——坐标转换成机械臂角度
# angle_to_pwm——角度转为舵机的pwm值
# esp32与pca9685的数据连接——I2C总线
# 将pwm值对应传入pca9685控制芯片中,舵机执行
calculate.py
将坐标转为角度,角度转为pwm放在calculate.py
from math import acos,atan
class Angle():
def __init__(self):
# 大臂臂长OB,小臂BA
self.OB = 50
self.BA = 50
self.OA = self.OB+self.BA
self.x,self.y = self.OA,0
# 设置三个舵机的初始pwm值、k值属性、方向属性muti
self.init_pwm = [330,185,390]
self.k = [205/90,180/90,160/90]
# 由于第2个舵机是反着装的,因此pwm值应当是与初始pwm相减,其实在pca9685的duty中有一个invert参数,可以很好的解决这个问题,但没用过
self.multi = [1,1,-1]
self.object_pwm = self.init_pwm
# 数据预处理
def pre_data(self,position):
# 大臂与x正轴的夹角为alpha,小臂与大臂夹角为beta,根据终点坐标position,计算出夹角alpha和beta
self.x, self.y = position
self.OA = (self.x**2+self.y**2)**0.5
# 机械臂默认只能向上绘画,且距离不应该超过大臂+小臂的长度之和
assert self.y >= 0 and self.OA < self.OB+self.BA,"the position out of the drawhand range!"
# 计算大臂的alpha
def get_alpha(self):
# alpha = XOA-AOB,因此需要计算XOA和AOB
XOA = atan(self.y/self.x)
AOB = acos((self.OA**2+self.OB**2-self.AB**2)/(2*self.OA*self.OB))
alpha = XOA-AOB
return alpha
# 计算小臂的beta
def get_beta(self):
# beta = 180-ABO,因此需要计算ABO
ABO = acos((self.BA**2+self.OB**2-self.BA**2)/(2*self.BA*self.OB))
beta = 180-ABO
return beta
# 同时获取alpha和beta
def get_angles(self,position):
self.pre_data(position) # 对坐标数据进行预处理,算出self.OA值
alpha = self.get_alpha()
beta = self.get_beta()
return alpha,beta
# 获取舵机的最终pwm值
def get_pwms(self,position):
leg_angles = self.get_angles(position)
# 计算控制大臂和小臂的舵机object_pwm,先暂时不管第一个舵机的pwm值
for index in range(2):
self.object_pwm[index+1] = self.init_pwm[index+1]+self.k[index]*leg_angles[index]*self.multi[index+1]
return self.object_pwm
servo.py——伺服,可以说是I2C总线,对esp32与pca9685的连接,与执行
from pca9685 import PCA9685
from machine import Pin, I2C
class Servo:
def __init__(self):
# 舵机控制
self.i2c = I2C(sda=Pin(21),scl=Pin(22),freq=10000) #i2c通讯,21和22是根据芯片的引脚标识所规定的
self.pca = PCA9685(self.i2c) #舵机对象(猜想:这里不是舵机对象,而是将i2c对象与pca9685进行绑定,由i2c向pca9685的对应寄存器写入数据)
self.pca.freq(50) #设置舵机的频率为50,这里的freq函数,主要用于设置pca9685内部的单位计时(详见pca9685.py解析)
# 传入寄存器后,舵机执行
def servo_exc(self,servo_index,duty):
'''传入舵机编号和pwm值(即duty-占空比)'''
# self.pca.duty是传入十进制数值,而在pca的对象方法中,有self.pwm,自动转化数字为对应的十六进制,并自动写入pca9685的寄存器中
# 每次在同一位置传入数据,该位置的寄存器都会更新。
# duty中传入的舵机编号,是从0开始的,在pca9685的self.pwm方法中会自动根据编号,对应到相应的寄存器(寄存器内部不是从0开始,具体参见pca9685),
self.pca.duty(servo_index,duty)
main.py——将各个py文件综合组装文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-429108.html
from calculate_topwn import *
from servo import *
import time
import Paint
hand = Angle()
servo = Servo()
if __name__=="__main__":
with open("positions.txt", "r", encoding="utf-8") as file:
text = file.read()
positions = eval(text) # 字符串转为列表
for pos in positions: # 落笔到抬笔的所有坐标
pwms = hand.get_pwms(pos)
# 两个舵机的角度转pwm
for index in range(1,3):
servo.servo_exc(index, pwms[index])
# 0号舵机放下
servo.servo_exc(0, pwms[0])
time.sleep(0.05)
# 0号舵机抬起
servo.servo_exc(0, pwms[0] + 30)
time.sleep(0.5)
整个demo的程序部分完成,但因是学习他人代码,并经过颅内高潮,不曾验证。仅做笔记文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-429108.html
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