材料：
（1）stm32f407zgt6最小系统开发板
（2）l298n电机驱动模块1个
（3）四个电机
（4）循迹红外模块3个
一、组装
(1)L298N电机驱动模块与stm32开发板接线如下图：
说明：PWM接线把跳线帽扒开接外面引脚 CH1接ENA，CH2接ENB。
(2)寻迹红外接线：
二、主要程序
1、STM32CUBEMX配置如下：
（1）引脚配置：
说明：
1）motor11、motor12 、motor21、motor22 为电机驱动引脚
2) sensor1、sensor2、sensor3 为红外引脚
（2）配置RCC时钟： 
（3） 时钟的配置： 
（4）预分频、分频和占空比配置：
三、程序
main.c
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
TIM3->CCR1=TIM3->CCR4=80;//两个电机的速度范围（0-100），越大越快。
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
Tracking();//寻迹
}
/* USER CODE END 3 */main.h
#include "Track.h"电机程序：
Motor.c
#include "motor.h"
//前进
void car_go_straight(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}
//右转
void car_go_right(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_SET);
}
//左转
void car_go_left(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}
//停止
void car_go_ahead(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_RESET);
}
//后退
void car_go_after(void)
{
HAL_GPIO_WritePin(motor11_GPIO_Port,motor11_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor12_GPIO_Port,motor12_Pin,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(motor21_GPIO_Port,motor21_Pin,GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(motor22_GPIO_Port,motor22_Pin,GPIO_PIN_SET);
}Motor.h
#ifndef __MOTOR_H_
#define __MOTOR_H_
#include "main.h"
void car_go_straight(void);
void car_go_right(void);
void car_go_left(void);
void car_go_ahead(void);
void car_go_after(void);
#endif寻迹程序：
Track.c
#include "Track.h"
#include "motor.h"
void Tracking(void)
{
///右转
if ((HAL_GPIO_ReadPin(sensor1_GPIO_Port,sensor1_Pin)==1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor2_GPIO_Port,sensor2_Pin)==0))
while(1)//10
{
car_go_right();
if((HAL_GPIO_ReadPin(sensor1_GPIO_Port,sensor1_Pin)==1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor2_GPIO_Port,sensor2_Pin)==1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor3_GPIO_Port,sensor3_Pin)==0))
break ;
}
//左转
else if((HAL_GPIO_ReadPin(sensor1_GPIO_Port,sensor1_Pin)==0)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor2_GPIO_Port,sensor2_Pin)==1))
while(1)//01
{
car_go_left();
if((HAL_GPIO_ReadPin(sensor1_GPIO_Port,sensor1_Pin)==1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor2_GPIO_Port,sensor2_Pin)==1)&&(HAL_GPIO_ReadPin(sensor3_GPIO_Port,sensor3_Pin)==0))
break ;
}
/直行
else
car_go_straight();
}Track.h
#ifndef __TRACK_H_
#define __TRACK_H_
#include "main.h"
extern void Tracking(void);
#endif
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-430176.html
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