ABB机器人将实时坐标发送给西门子PLC的具体方法示例
本次以PROFINET通信为例进行说明,演示ABB机器人将实时坐标发送给西门子PLC的具体方法。
首先,要保证ABB机器人和PLC的信号地址分配已经完成,具体的内容可参考以下链接: |
S7-1200PLC与ABB机器人进行PROFINET通信的具体方法和步骤详解
交互的信号确认好之后,我们新建一个发送位置坐标的子程序,如下图所示,
声明所需要的变量
机器人的当前位置,即TCP的当前坐标,它是由x、y、z的坐标值以及分别绕x、y、z轴旋转的角度值组成,这些数据的类型均是实数类型。
在ABB机器人中,使用num与dnum来表示实数,其中num类型与西门子PLC中的real类型一致,都是32位的单精度实数;而dnum类型数据是64位的双精度实数。因此,在机器人中,我们可以声明num类型变量来存放机器人的当前位置数据。同时,声明其他类型的数据变量,作为数据处理的中间转换变量。文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-431575.html
变量声明代码如下所示:
组输出信号配置
由于机器人当前位置数据都是32位的单精度实数类型&#文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-431575.html
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