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腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

9月前 作者：暮川OvO 分类：Toy博客 阅读(94) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

前言

本文为腾讯coding入门教程，具体为以下四步骤

  • 一、自动导航的思路与操作
  • 二、躲避障碍
  • 三、陨石样本收集
  • 四、退出事件

最终效果如下：腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集 

 

一、自动指向和到达目的地停下

1.了解项目环境

首先进入课程练习，找到中学Python的规则解读后点击大展身手进入

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

此时右侧右侧会出现背景和规则，主要是以下五个任务

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

本文主要是完成陨石样本收集和到达南极这两个任务

 首先打开代码编辑，这里会初始给我们导入了他们的库，为了能够更加清晰了解这些库的作用可以打开官方网页文档，查看每个代码的含义

官方网页：https://support.qq.com/products/418580/faqs-more/?id=131014

2.自定义朝向并前往坐标

为了方便代码理解，我们自己定义函数go_to(x,y)，我们后续若想前往何处，只需要在go_to()里面输入你想去的x坐标和y坐标即可，例如： 

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

此时我们需要在函数里面写入自定义朝向函数，即左侧的“2.朝向（X，Y）”，并将Robot_Max.face_coordinate(X坐标值, Y坐标值)里的“X坐标值”和“Y坐标值”更改为x和y，如下：

from codingtge import Robot_Max, coding

def go_to(x,y):
    Robot_Max.face_coordinate(x, y)

go_to(255,635)

此时点击运行，就会发现机器人会自动朝向你所指定的方向旋转，就起到了自定义朝向操作

为了能够安全到达你所指定的坐标，你在此代码后写入移动和到达目的地停下的操作，此时用到移动函数和判断语句

首先为了能够移动更加快速，在函数里加入切换为轮式状态，并以每秒15米的速度前进

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

速度后的0.1为持续时间，仅仅这样写入这样的代码只会使机器人移动0.1秒，所以为了能够使机器人持续移动，就要将这个移动函数放入循环里

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

这样写就会使机器人持续朝目的地移动，但是当遇到了新的问题：此时改如何停下？

3.到达目的地并停下

为了能够正常的停下，我的思路是：将机器人的坐标和目的地的坐标进行比对，当机器人坐标和目的地的坐标等于时，停下

在将我的思路进行编写后，得出以下代码：

from codingtge import Robot_Max, coding

def go_to(x,y):
    Robot_Max.face_coordinate(x, y)
    Robot_Max.state("Wheel")
    is_arrive = False
    while is_arrive == False:
        Robot_Max.move("Wheel", 15, 0.1)
        x_current = Robot_Max.get_coordinate_X()
        y_current = Robot_Max.get_coordinate_Y()
        if abs(x_current - x) <= 2 and abs(y_current - y) <= 2:
            is_arrive = True

go_to(255,635)

在上述代码中，我写入了当到达坐标附近时就停下来的操作：开始先在while中放入未到达目的地的信号，然后使机器人持续移动，并每0.1秒记录下此时机器人的坐标，并实时与目的地坐标进行判断。由于实际肯定会有些许误差，所以为了防止一些意外操作，我便使用了以下判断：当当前x坐标与当前y坐标与目的地坐标的偏差值在2内（绝对值），即传入已到达的信号，以停下循环。（个人不太推荐腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集函数，前期进行学习时，发觉并不是很好用，文章内我仅仅分享我自认为最好用的操作，如果有更好用的或其他思想能完成相同的项目也是很好的）

 

此时运行代码，就会发现机器人就可以实现自动指向和到达目的地停下的操作了！

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

 

二、躲避障碍

为了能前往错综复杂的目的地，就需要对前方路况进行一段监测，否则很有可能会撞到掩体而导致机器人动弹不得。所以要在代码内加入监测，例如当开启前方监测时：

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

当运行时终端会每0.1秒返回最大为100的数字 

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

在正常行驶中，我们不仅要判断前方路段也要进行左右两方的路段，以便我们进行左右转操作时，不会误撞到左右两方的操作，故在此思路上修改代码如下：

from codingtge import Robot_Max, coding

def go_to(x,y):
    Robot_Max.face_coordinate(x, y)
    Robot_Max.state("Wheel")
    Robot_Max.ir_on("front")
    Robot_Max.ir_on("left")
    Robot_Max.ir_on("right")
    is_arrive = False
    while is_arrive == False:
        front = Robot_Max.get_ir_distance("front")
        left = Robot_Max.get_ir_distance("left")
        right = Robot_Max.get_ir_distance("right")
        if front <= 40:
            Robot_Max.stop()
            if right > left:
                Robot_Max.rotate_angle("Wheel", "Right", 10)
            else:
                Robot_Max.rotate_angle("Wheel", "Left", 10)
            continue
        Robot_Max.move("Wheel", 15, 0.1)
        x_current = Robot_Max.get_coordinate_X()
        y_current = Robot_Max.get_coordinate_Y()
        if abs(x_current - x) <= 2 and abs(y_current - y) <= 2:
            is_arrive = True

go_to(475,460)

首先检测出前方40米是否有障碍，以提前进行障碍躲避。若有，则再判断左右两方障碍哪方更宽广一些，并往该方向旋转直到前方40米没有障碍时才进行移动操作。

但是执行以上代码操作时，会发现机器人在多次转弯后便遗失了目的地的方向，所以还需要在以上代码中再次添加转向函数，为了防止机器人在转向目的地过于频繁，则需要对代码进行一些限制，

防止出现一些意外。在以上思想上进行编写后得出以下代码：

from codingtge import Robot_Max, coding

def go_to(x,y):
    Robot_Max.face_coordinate(x, y)
    Robot_Max.state("Wheel")
    Robot_Max.ir_on("front")
    Robot_Max.ir_on("left")
    Robot_Max.ir_on("right")
    #限制机器人旋转过多
    counter = 0
    is_arrive = False
    while is_arrive == False:
        front = Robot_Max.get_ir_distance("front")
        left = Robot_Max.get_ir_distance("left")
        right = Robot_Max.get_ir_distance("right")
        if front <= 40:
            Robot_Max.stop()
            if right > left:
                Robot_Max.rotate_angle("Wheel", "Right", 10)
            else:
                Robot_Max.rotate_angle("Wheel", "Left", 10)
            continue
        #限制机器人在移动时判断过多（每两秒判断一次）
        Robot_Max.move("Wheel", 15,2)
        #当进行3次循环后（进行三次移动后），机器人更正一次朝向，更正后将counter重新赋值为0
        if counter == 3:
            Robot_Max.face_coordinate(x, y)
            counter = 0
        #每次循环将counter进行加1操作
        counter += 1
        x_current = Robot_Max.get_coordinate_X()
        y_current = Robot_Max.get_coordinate_Y()
        #由于之前将移动时判断修改为每两秒一次，为了防止在移动过程中出现到达目的地而没停下的场面
        #在后方重新加入：当坐标临近目的地时将判断更改为每0.1秒一次
        while abs(x_current - x) <= 30 and abs(y_current - y) <= 30:
            Robot_Max.move("Wheel", 15,0.1)
            if abs(x_current - x) <= 2 and abs(y_current - y) <= 2:
                is_arrive = True
                #当操作成立，跳出本次循环，由于定义已is_arrive为True，故循环结束
                break
            #每0.1秒判断一次坐标轴
            x_current = Robot_Max.get_coordinate_X()
            y_current = Robot_Max.get_coordinate_Y()

go_to(475,460)

为了方便理解我在我新加的代码上均添加了注释

（以上代码修改可能有些过多，建议复制下来与结合注释与之前的代码进行对比分析！）

此时运行代码，可以发现机器人不仅躲避了障碍，也可以正常的到达目的地

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

三、陨石样本收集

陨石样本收集相较于上述代码，就简单许多了

def catch(x,y):
    Robot_Max.equip_arm()
    Robot_Max.arm_action(x, y, 0, "catch")
    Robot_Max.arm_takein()

首先加载出机械臂再将机械臂伸向你定义的x与y坐标（z坐标填0即可），再执行抓取操作，将陨石抓取后再利用机械臂收取夹持物函数，进行陨石样本收集

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

 

总结

将以上函数编写完后，就可以很容易的完成陨石收集和到达南极的任务了！

腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集

 

完整代码如下

from codingtge import Robot_Max, coding

def go_to(x,y):
    Robot_Max.face_coordinate(x, y)
    Robot_Max.state("Wheel")
    Robot_Max.ir_on("front")
    Robot_Max.ir_on("left")
    Robot_Max.ir_on("right")
    counter = 0
    is_arrive = False
    while is_arrive == False:
        front = Robot_Max.get_ir_distance("front")
        left = Robot_Max.get_ir_distance("left")
        right = Robot_Max.get_ir_distance("right")
        if front <= 40:
            Robot_Max.stop()
            if right > left:
                Robot_Max.rotate_angle("Wheel", "Right", 10)
            else:
                Robot_Max.rotate_angle("Wheel", "Left", 10)
            continue
        Robot_Max.move("Wheel", 15,2)
        if counter == 3:
            Robot_Max.face_coordinate(x, y)
            counter = 0
        counter += 1
        x_current = Robot_Max.get_coordinate_X()
        y_current = Robot_Max.get_coordinate_Y()
        while abs(x_current - x) <= 30 and abs(y_current - y) <= 30:
            Robot_Max.move("Wheel", 15,0.1)
            if abs(x_current - x) <= 2 and abs(y_current - y) <= 2:
                is_arrive = True
                break
            x_current = Robot_Max.get_coordinate_X()
            y_current = Robot_Max.get_coordinate_Y()

def catch(x,y):
    Robot_Max.equip_arm()
    Robot_Max.arm_action(x, y, 0, "catch")
    Robot_Max.arm_takein()

go_to(475,460)
catch(475,460)
go_to(800,370)

以上便是本人的制作过程，如遇问题或者文章有错误可私信或者评论 文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-432128.html

到了这里，关于腾讯扣叮虚拟仿真实验室机器人自动导航+陨石样本收集的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

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