前言
本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能,本部分基本完全参考官方文档实验:
https://github.com/ms-iot/vscode-ros
官方gif展示图示意:
以下为静态图片展示区及解释区:
0. 编译时需要额外Debug标签
需要以debug type进行编译吼!
cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
BUILD_TYPE如果不写的话 一般默认是Relese(如果没记错的话)
1. 下载对应vscode插件 ROS
2. 进入workspace空间
注意词典(不是src文件夹下) 是workspace空间,也就是一般catkin_ws这种文件夹,详情可见截图推导:
3. debug文件自动配置
这是一个长图 为了更好的一次性说明:
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打开右侧debug也就是上一步里面的步骤了,然后点击create new
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在②步红点中 如图输入ROS
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在③步红点中 如图选择ROS: Launch
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然后出现的就是你能source到的所有的launch文件,你要知道你想launch的是哪一个,比如在这里我的一般手动直接launch是
roslaunch planning_core planning.launch
这里我同样想debug这个launch下的所有节点,那么就是如图选择对应launch所在package名
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选择对应的launch文件即可
按下enter后,会自动生成一个launch.setting的文件,是vscode debug的配置文件
所以如果你懒得使用vscode自动步骤,也可以自创这个文件 粘贴复制 修改对应自己的launch(但是那个ROS插件是需要安装的哈!)
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "ROS: Launch",
"request": "launch",
"target": "/home/kin/gpir_ws/src/gpir/planning_core/launch/planning.launch",
"type": "ros"
}
]
}
以上配置完成 接着就是直接debug了
4. debug示意
- 先自己开一个
roscore
- 在这里点击运行即可调试launch文件
整体示意如下:右侧可以下拉选中node节点或者是debug所在的node区
5. 现存问题
- 对于规划这种需要走到仿真器那边的,需要一次性一起一个launch来debug不然会出现时间轴不同步,因为carla自身无法debug为你停下来,此点需要后续看一下,保留此问题
Unable to open 'nanosleep.c': Unable to read file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/nanosleep.c' (Error: Unable to resolve nonexistent file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/nanosleep.c').
Unable to open 'cancellation.S': Unable to read file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/x86_64/cancellation.S' (Error: Unable to resolve nonexistent file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/x86_64/cancellation.S').
-
车辆.xacro模型无法走debug launch导入
但是暂时有苟的方案,就是正常自己运行一遍launch然后删除导入的那句话,就可以debug也能得到上次缓存的xacro模型文件文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-432192.html
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