【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

前言

本篇主要描述如何在ROS下进行C++ debug断点调试功能,本部分基本完全参考官方文档实验:

https://github.com/ms-iot/vscode-ros

官方gif展示图示意:
【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

以下为静态图片展示区及解释区:

0. 编译时需要额外Debug标签

需要以debug type进行编译吼!

cd catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

BUILD_TYPE如果不写的话 一般默认是Relese(如果没记错的话)

1. 下载对应vscode插件 ROS

【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

2. 进入workspace空间

注意词典(不是src文件夹下) 是workspace空间,也就是一般catkin_ws这种文件夹,详情可见截图推导:

【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

3. debug文件自动配置

【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

这是一个长图 为了更好的一次性说明:

  1. 打开右侧debug也就是上一步里面的步骤了,然后点击create new

  2. 在②步红点中 如图输入ROS

  3. 在③步红点中 如图选择ROS: Launch

  4. 然后出现的就是你能source到的所有的launch文件,你要知道你想launch的是哪一个,比如在这里我的一般手动直接launch是

    roslaunch planning_core planning.launch
    

    这里我同样想debug这个launch下的所有节点,那么就是如图选择对应launch所在package名

  5. 选择对应的launch文件即可

按下enter后,会自动生成一个launch.setting的文件,是vscode debug的配置文件

【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

所以如果你懒得使用vscode自动步骤,也可以自创这个文件 粘贴复制 修改对应自己的launch(但是那个ROS插件是需要安装的哈!)

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "request": "launch",
            "target": "/home/kin/gpir_ws/src/gpir/planning_core/launch/planning.launch",
            "type": "ros"
        }
    ]
}

以上配置完成 接着就是直接debug了

4. debug示意

  1. 先自己开一个roscore
  2. 在这里点击运行即可调试launch文件

【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

整体示意如下:右侧可以下拉选中node节点或者是debug所在的node区

【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版

5. 现存问题

  1. 对于规划这种需要走到仿真器那边的,需要一次性一起一个launch来debug不然会出现时间轴不同步,因为carla自身无法debug为你停下来,此点需要后续看一下,保留此问题
【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版
Unable to open 'nanosleep.c': Unable to read file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/nanosleep.c' (Error: Unable to resolve nonexistent file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/nanosleep.c').
Unable to open 'cancellation.S': Unable to read file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/x86_64/cancellation.S' (Error: Unable to resolve nonexistent file '/build/glibc-S9d2JN/glibc-2.27/sysdeps/unix/sysv/linux/x86_64/cancellation.S').
  1. 车辆.xacro模型无法走debug launch导入

    但是暂时有苟的方案,就是正常自己运行一遍launch然后删除导入的那句话,就可以debug也能得到上次缓存的xacro模型文件


赠人点赞 手有余香 😆;正向回馈 才能更好开放记录 hhh文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-432192.html

到了这里,关于【ROS】 在VScode中 ROS Debug 配置方法非常详细版的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处: 如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请点击违法举报进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

领支付宝红包 赞助服务器费用

相关文章

  • vscode ros配置

    【ROS】VSCODE + ROS 配置方法(保姆级教程,总结了多篇)_ros vscode_晴明大大的博客-CSDN博客线线vscode + ros 配置方法(正在更新……)最近开始学习ROS,但是官方给的教程都是在终端命令行下实现的,如果想要编写代码我使用的是vscode进行编写。首先vscode它不是一个IDE,vscode只提

    2024年02月09日
    浏览(31)
  • ROS:配置VScode

    VSCode 全称 Visual Studio Code,是微软出的一款轻量级代码编辑器,免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比 Diff、GIT 等特性,支持插件扩展,并针对网页开发和云端应用开发做了优化。

    2024年02月10日
    浏览(30)
  • VScode 调试python程序,debug状态闪断问题的解决方法

    0. Few words 之前一直在VSCode中debug C++和Python的程序没出过闪断的问题,但是最近在另一台电脑上debug,同样的方法,设置launch.json和CMakeList加debug状态等等操作,如我另一篇blog写的一样,可以点这里查看。 但是,就是同样的方法,debug C++的程序没问题,就是debug python的程序就会

    2024年02月10日
    浏览(44)
  • VSCODE配置ROS编译环境

    目录 一、安装插件  二、环境配置  2.1初始化工作空间 2.2配置VSCode 2.2.1创建功能包 2.2.2配置 c_cpp_properties.json 2.2.3配置 task.json 2.2.4配置 CMakeLists.txt  三、运行程序 3.1编译程序 3.2启动ros master 3.3执行可执行文件  用VSCode编辑ROS程序时,会出现一大串红色波浪线,让人挠头。

    2024年02月04日
    浏览(51)
  • idea项目debug模式非常慢

    idea项目debug启动非常慢,项目也不大,重要的是在别人的机器上启动很快,那么一定是自己的问题了。 解决方案 1、没用的断点都去掉。 idea左下角有个双箭头,点view breakpoints,去掉所有的断点。 这招应该有效的,但是启动还是慢。 2、file | invalid catches,都清理掉。 实测还

    2024年02月15日
    浏览(71)
  • 【前端】【canvas详解 非常详细的使用方法】

    是html5新增元素,通过canvas生成一块画布,在画布上使用javascript来绘制图形或实现图形动画。 width 和 height, 不加单位 默认px,设置画布的宽高,如果不设置,会默认一个300*150的画布 坐标原点在左上角,页面作画是从左到右从上到下 • x轴往右 • y轴往下 在canvas画布上绘制

    2024年02月03日
    浏览(38)
  • 机器人开发环境配置(双系统(Ubuntu)安装、ROS安装、VScode环境配置)

    目录 /安装经历分享以及给电脑为天选4的可避坑操作/ 一.双系统Ubuntu安装(20.04) 1.查看引导模式 2.下载Ubuntu的安装映像文件 3.开始制作安装盘 4.关闭BitLocker! 5.关闭独显直连(若有用到独立显卡) 6.压缩Windows分区 7.关闭Secure Boot 二.ROS安装(Noetic) 1.ros官方安装步骤 2.设置安

    2024年04月25日
    浏览(42)
  • VSCode 默认在DEBUG CONSOLE调试无法输入输出 gdb调试 解决方案 及Windows上C/C++环境配置

            从零重新安装的VSCode,无设置和其他插件,Win10系统,MinGW g++及gdb在环境变量中,发现VSCode调试C/C++程序时永远启用DEBUG CONSOLE而不是集成终端TERMINAL:         TERMINAL中只有launch.json中提供的参数启动debug的只读内容,无法进行输入输出,而cout输出的内容在DEBU

    2024年03月20日
    浏览(43)
  • ROS Moveit 配置全网最详细教程

    Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多,特别是assistant生成的 moveit_config 包,内容较多,在配置时容易让用户搞不清关系,导致配置过程艰难、漫长。 同时互联网的Moveit文档较为杂乱,配置方法也有区别,因此笔者在学习过程中梳理出了Moveit的使用、配置和原理教程,希望

    2024年02月05日
    浏览(48)
  • Xcode安装与配置(非常详细)从零基础入门到精通,看完这一篇就够了

    安装Xcode Xcode需要macOS系统上安装,截止到2020年1月31日,最新版本为11.3.1。你可以选择在苹果开发者网站下载Xcode安装文件或去苹果应用市场安装,无论哪种方式安装Xcode,都需要有一个自己的Apple ID,具体的申请注册流程可以浏览苹果官网点这里。 macOS App Store的Xcode下载界面

    2024年01月21日
    浏览(43)

觉得文章有用就打赏一下文章作者

支付宝扫一扫打赏

博客赞助

微信扫一扫打赏

请作者喝杯咖啡吧~博客赞助

支付宝扫一扫领取红包,优惠每天领

二维码1

领取红包

二维码2

领红包