如题
ros::Rate loop_rate(10); loop_rate.sleep();
在ROS C++ 编写订阅者等功能包时，会用到以上两个函数
经过本人测试和查询，sleep（）函数并不占用CPU时间，故如果想用定时器来记录程序执行时间，并不会把休眠的时间加进去(休眠其实就是不占用CPU时间的意思)．
实际上，执行sleep()函数，只会占用CPU时间调用一条语句的时间．
如果想记录程序的总的运行时间（而不是占用CPU的时间),可以通过C 库函数 - time()来获取当前时间（C 库函数 time_t time(time_t *seconds) 返回自纪元 Epoch（1970-01-01 00:00:00 UTC）起经过的时间，以秒为单位。如果 seconds 不为空，则返回值也存储在变量 seconds 中）
用C 库函数 double difftime(time_t time1, time_t time2) 返回 time1 和 time2 之间相差的秒数 (time1 - time2)。这两个时间是在日历时间中指定的，表示了自纪元 Epoch（协调世界时 UTC：1970-01-01 00:00:00）起经过的时间。
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-434595.html
time_t start_t, end_t; double diff_t;
time(&start_t); loop_rate.sleep(); time(&end_t); diff_t = difftime(end_t, start_t);
cout << "diff_t = " << diff_t <<endl;
注意，应当把loop_rate(10) 改为loop_rate(1),这样就可以看到diff_t = 1的输出
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-434595.html
到了这里，关于ros::Rate loop_rate(10)； loop_rate.sleep()； 在程序中是休眠到一定时间，并不占用CPU时间的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！
