MPU6050详解(含源码)

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了MPU6050详解(含源码)。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

前言:MPU6050是一款强大的六轴传感器,需要理解MPU6050首先得有IIC的基础,MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器,并且含有一个第二 IIC 接口,可用于连接外部磁力传感器,内部有硬件算法支持.

1.IO分配(MPU6050模块)

MPU6050详解(含源码)

1. SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口, MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050,
另外还有一个 IIC 接口

2.AUX_CL 和 AUX_DA,这个接口可用来连接外部从设备,比如磁传感
器,这样就可以组成一个九轴传感器。

3.AD0 是从 IIC 接口(接 MCU)的地址控制引脚,该引脚控制 IIC 地址的最低位。如果接 GND,则 MPU6050 的 IIC 地址是: 0X68,如果接 VDD,则是 0X69.

2.MPU6050初始化(PA15 接 AD0 = GND)

注意:PA15默认是JTAG引脚,使用PA15时,需要使用IO的重映射功能。

(1)设置MPU6050的地址(AD0的电平) 

MPU6050详解(含源码)


RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开辅助功能时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;	 // 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
	
MPU_AD0_CTRL=0;	//设置为低电平		

注:这里使用PA15是默认是JTAG引脚 ,需要重映射。

(2)完成IIC的初始化 

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//ÏÈʹÄÜÍâÉèIO PORTBʱÖÓ 
		
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;	 // ¶Ë¿ÚÅäÖÃ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //ÍÆÍìÊä³ö
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHz
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIO 
	
  GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);						 //PB10,PB11 Êä³ö¸ß	

(3)配置MPU6050的设置

	MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
  delay_ms(100);
	MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
	MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
 	}

注:这里配置MPU6050的操作,都是通过IIC协议,直接对MPU6050的寄存器进行访问.

这里提供一个芯片初始化是否成功的小技巧,通常每个芯片都有自己的芯片ID,通常可以把初始化函数设置为u8类型,通过读取ID是否正确,返回不同类型的值(return 1或0),如:while(mpu_dmp_init())

 3.MPU6050通信协议分析

发送一个字节

(1)MCU发送一个起始信号。

(2)传输从机7位地址+读/写位,等待应答信号

(3)发送寄存器地址,等待应答

(4)发送1个字节数据,等待应答

(5)结束信号

使用IIC写一个字节数据,程序如下:

u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
    MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
	{
		MPU_IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    MPU_IIC_Stop();	 
	return 0;
}

 读取IIC多个字节数据

u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	MPU_IIC_Start(); 
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(MPU_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
	{
		MPU_IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
    MPU_IIC_Start();
	MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    MPU_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
		else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
    MPU_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}

代码连接: 

 链接:https://pan.baidu.com/s/1SKYUonB0yKy9iG6hjabvGQ?pwd=a81l 
提取码:a81l文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-437530.html

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