open3d-点云读写和显示-Toy模板网

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了open3d-点云读写和显示。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一，点云读取

二，点云写入

二，点云显示

三、 open3d支持如下点云文件类型

四、代码及结果示例

一，点云读取

read_point_cloud(filename, format='auto', remove_nan_points=True, remove_infinite_points=True, print_progress=False):

参数:

filename (str): 点云文件路径

format (str, optional, default='auto'): 输入文件格式filehe的路径。如果未指定或设置为“auto”，则从文件扩展名推断格式

remove_nan_points (bool, optional, default=False): 如果True，所有包含NaN的点都将从PointCloud中删除。

remove_infinite_points (bool, optional, default=False): 如果为True，所有包含无限值的点都将从PointCloud中删除

print_progress (bool, optional, default=False): 如果设置为true，控制台中会显示一个进度条

返回:

open3d.geometry.PointCloud

默认情况下，Open3D尝试通过文件名扩展名推断文件类型。

pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../test_data/my_points.txt", format='xyz')

也可以显式地指定文件类型。在这种情况下，文件扩展名将被忽略。

二，点云写入

write_point_cloud(filename, pointcloud, write_ascii=False, compressed=False, print_progress=False)

参数:

filename (str): 点云文件保存路径名.

pointcloud (open3d.geometry.PointCloud): 目标点云

compressed (bool, optional, default=False): 设置为' ' True ' '以压缩格式写入。

print_progress (bool, optional, default=False):如果设置为true，控制台中会显示一个进度条

返回:

bool类型

保存一个点云（o3d.pcd）到本地文件

二，点云显示

draw_geometries(window_name='Open3D', width=1920, height=1080, left=50, top=50, point_show_normal=False, mesh_show_wireframe=False, mesh_show_back_face, *args, **kwargs):

参数:

geometry_list (List[open3d.geometry.Geometry]): 可视化点云列表。

window_name (str, optional, default='Open3D'): 可视化窗口名称。

width (int, optional, default=1920): 可视化窗口宽

height (int, optional, default=1080): 可视化窗口高

left (int, optional, default=50): 可视化窗口左边距

top (int, optional, default=50): 可视化窗口上边距

point_show_normal (bool, optional, default=False): 如果设置为True，可视化点的法向量。

mesh_show_wireframe (bool, optional, default=False): 如果设置为true，可视化网格线框。

mesh_show_back_face (bool, optional, default=False): 可视化网格三角形背面。

返回:

None

三、 open3d支持如下点云文件类型

Format	Description
`xyz`	`每行包含[x, y, z]`, 其中 `x`, `y`, `z` 分别是三维坐标
`xyzn`	`每行包含[x, y, z, nx, ny, nz]`, 其中 `nx`, `ny`, `nz` 是法向量
`xyzrgb`	每行包含 `[x, y, z, r, g, b]`, 其中`r`, `g`, `b` 是`[0, 1]的float数据`
`pts`	第一行是点数. 接下来的行遵循如下其中一种格式:`[x, y, z, i, r, g, b]`, `[x, y, z, r, g, b]`, `[x, y, z, i]` or `[x, y, z]`, 其中`x`, `y`, `z`, `i` 是 `double类型` ，`r`, `g`, `b` 是 `uint8类型`
`ply`	见多边形格式, ply文件可以包含点云和mesh网格数据
`pcd`	见点云数据

四、代码及结果示例

import open3d as o3d
import numpy as np

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
# ply_point_cloud = o3d.data.PLYPointCloud()
plyname = r'fragment.ply'
#读点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud(plyname)
print(pcd)
print(np.asarray(pcd.points))
#点云显示
o3d.visualization.draw_geometries([pcd],
                                  zoom=0.3412,
                                  front=[0.4257, -0.2125, -0.8795],
                                  lookat=[2.6172, 2.0475, 1.532],
                                  up=[-0.0694, -0.9768, 0.2024])
#保存点云
o3d.io.write_point_cloud("save.pcd", pcd)

open3d-点云读写和显示文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-439462.html