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1 安装
2启动相机程序
3启动功能包
4 采集图像进行标定
Ubuntu 20.04 + ROS Noetic
单目相机：basler
1 安装
Ubuntu20.04对应的ROS版本号为noetic
sudo apt install ros-noetic-camera-calibration
2启动相机程序
basler相机外部硬触发，转换图像格式并发送到ROS下的topic_basler软件手动硬触发信号
Ubuntu20.04 ROS读取basler相机图像步骤
3启动功能包
根据自己标定板尺寸，输入指令，启动程序包
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 10x7 --square 0.05 image:=/camera_raw camera:=/camera_raw
其中，
- --size 10x7： 为当前标定板的内点数量，即内部小正方形角点的交点
- --square 0.05：为每个小棋盘格的边长，单位是米
- image:=/camera_raw：标定当前订阅图像来源自名为/camera/image_raw的topic
- camera:=/camera_raw：为摄像机名
4 采集图像进行标定
会出现一个界面，左侧是图像，右侧是评价指标，其中：
- x：表示标定板在视野中的左右位置。
- y：表示标定板在视野中的上下位置。
- size：标定板离摄像头的远近。
- skew：标定板在视野中的倾斜位置。
通过不停的移动标定板：直到X、Y、Size、Skew四个都变成绿色，点击“CALIBRATE”界面卡住，开始计算标定，完成后可点击“save”进行保存，文件保存路径在终端里有显示。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-439883.html
再将标定板放在视野里时，右上角会出现一个数值，代表标定误差。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-439883.html
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