EtherCAT主站源码基于STM32F407和STM32H743两款芯片，通过移植开源SOME主站代码，使两款芯片具有EtherCAT主站功能，支持DC同步功能。可支持汇川IS620N、松下A5B/A6B、欧姆龙G5系列、埃斯顿ProNet、迈信EP3E、台达A2-E，伟创SD700这几款EtherCAT总线伺服。支持的这些驱动器可以混用，主站自动读取驱动器的xml文件进行区分
实测8台松下驱动器250us通信周期，16台松下驱动器1ms通信周期。
硬件上采用STM32F407/STM32H743两款芯片的原生网口，配合PHY芯片和RJ45接口就可以实现，不需要额外器件。
两款芯片的程序架构基本相同，均采用HAL库实现，程序底层通过ST的cubeMX工具自动生成。STM32F407/STM32H743芯片硬件是pin2pin的。
DC抖动时间：120ns左右
PDI数据中断抖动时间： 6-12us
程序最大支持轴数：程序开了16个轴的空间，可以扩大
应用层： 应用层采用CIA402标准，支持伺服的CSP/CSV/PV/PP/CST模式
中断执行时间 ：STM32F407芯片16个轴大概60us
STM32H743芯片16个轴大概37us
验证硬件：STM32F407芯片对应正点原子的探索者开发板
STM32H743芯片对应ST官方开发板
也可以提供自己的开发板，进行少量改动就可以移植上去。
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-441890.html
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