看图
反馈与给定曲线
1.超调过大，减小比例，增大积分时间
2.迅速变化，存在小超调
3.实际值缓慢接近设定值，并且无超调的达到设定值
4.增益系数太小和/或微分时间太长
5.益系数太小和/或积分时间太长
公式(西门子FB41)
举例
现象
工业现场煤气流量满量程200000m³/h；通常在40000m³/h~150000m³/h范围波动，煤气阀位增加一个，煤气流量增加5000m³/h到10000m³/h。
调参（死区为0）
偏差SP-PV>=10000m³/h时，你想煤气阀加多少（大概）？这是确定增益gain值（Kp），比如你想煤气阀先加2个开度，这个时候gain（Kp）=2/10000；积分值怎么确定？Kp值确定了，但存在静差，够不到设定值，这个时候静差就需要积分时间解决（Ti），假如gain=2/10000，还差3000m³/h就能到达设定值，你想让煤气阀以0.1个开度累加，积分时间Ti = 3000×gain/0.1=6s。 调节流量不考虑微分。
上述参数大体确定下来后，在现场进行微调即可。
gain=0.0002；
Ti=6s；
Td=0s；
死区不为零
死区设成2000m³/h的意思就是设定值不是一个数值了，是一个区间了。在死区内输出不变。即比例输出为0；积分输出不变。注意，死区不为0时，上述PID参数需要重新调整，gain（Kp）=2/（10000-2000）；Ti = （3000-2000）×gain/0.1=2.5s
微分输出
微分输出=gain×err*1.429。
经验
控制器回路更新时间，即对过程变量的采样周期，对于变化较慢的变量，如温度，可以设置成1秒或更长时间；变化较快的变量，如压力、流量，可以250毫秒；控制器自身计算时间需要和采样周期同步，保证控制器在采样周期内执行。
比例系数确定：A/B，表示开关A个自变量，上下变化约B个因变量（死区为零的情况下且扫描周期和计算周期为1秒）。
积分时间确定：A/B*E/C，比例系数A/B乘以偏差E再除以积分时间C，表示积分作用下，静态偏差E的单次调节量（死区为零的情况下且扫描周期和计算周期为1秒）。
2/10000：表示阀位增加2个开度，流量约变化10000m³量，则比例系数为2/10000（计算周期为1秒）
2/100003000/10：表示积分时间为10的情况下，在静态偏差E的单次调节量为2/100003000/10=0.06（计算周期为1秒）
2/100003000/20：表示积分时间为20的情况下，在静态偏差E的单次调节量为2/100003000/20=0.03（计算周期为1秒）
举例：偏差为10000m³时，比例输出是2，积分为10的输出是0.06，即PID输出为2+Σ0.06，直至静态偏差消除，回归平衡位置（死区为零的情况下且扫描周期和计算周期为1秒）。
PID参数与计算机扫描周期无关，扫描周期与PID计算周期应保持一致，如果扫描周期变成0.1秒，比例输出仍然是2，积分为10的输出此时是0.06/10。也就是说，比例输出和扫描周期无关，积分输出和扫描周期有关，PID参数与计算机扫描周期无关。其实就是1秒加1，0.1秒加0.1的问题。文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-443522.html
参考《温度PID控制功能块FB58使用入门》
https://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solved_56691_1029.html文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-443522.html
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