无刷电机Foc控制

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foc控制简介

一.知识点简介

  1. 什么是foc
  • FOC(Field-Oriented Control):直译是磁场定向控制,也被称作矢量控制(VC,Vector Control),是目前无刷直流电机(BLDC)和永磁同步电机(PMSM)高效控制的最优方法之一
  • FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向,使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高,并且具有高速的动态响应
  1. 无刷电机
  • 有刷电机采用机械换向,磁极不动,线圈旋转,线圈电流方向的交替变化是由电机转动的换相器和电刷来完成的
  • 无刷电机使用电力电子技术实现了电流的逆变(直流变交流),没有了电刷这个结构,所以叫做无刷电机
  • 无刷电机可以分为无刷直流电机(BLDC)和永磁同步电机(PMSM),其结构大同小异,主要区别在于制造方式(线圈绕组方式)不同导致的一些特性差异,比如反电动势的波形
  • 无刷电机主要使用三相逆变电路来实现电流的换向,如下图,其组合方式主要有8种(000、001、010、011、100、101、110、111),注意上下桥不可同时导通,否则会造成短路
    无刷电机Foc控制
  1. 其他
  • clark变换:根据基尔霍夫电流定律,我们只需要知道三个相电流中的两个便可;于是将电流矢量置与平面坐标系后我们可以通过clark变换将其转换为以两个正交矢量为基准来进行标示
  • park变换:因为经过clark变换得来的两个电流矢量依旧是正弦波的模式,则经过park变换可以使得其成为两个常矢量
  • PID控制:比例积分微分控制
  • 空间电压矢量:三相电路中形成了三个电压矢量,将这三个矢量合成一个矢量后,该矢量指向的位置便是磁场方向,该矢量转动便会带动转子进行运动
  • SVPWM:通过周期性地在不同空间电压矢量之间切换,并且合理配置不同基向量在一个周期的占空比,合成等效的任意空间电压矢量

二.foc控制原理

无刷电机Foc控制

  1. 采集三相线圈其中两相的电流矢量Ia、Ib(最后一相Ic可以通过基尔霍夫电流定律计算得出),将其输入至clark变换模块,经过处理后可得到两个正交的时变电流矢量I1和I2
  2. 将以上得出的两个正交时变电流矢量I1、I2输入至park变换模块,经过处理后可得到两个正交的常矢量Id和Iq
  3. 将以上得出常矢量输入至PI控制器,经过处理后输出要作用于电机的电压矢量Vd和Vq
  4. 将以上得到的电压矢量经过逆park和逆clark变换后,通过SVPWM技术对电机进行下一步控制
  5. 总结:以上为foc中电流闭环控制的大概流程,主要目的是将三个电流矢量转换为两个电流常矢量,然后将这两个常矢量进行PID处理后再逆转换为三个电压矢量,最后通过SVPWM技术对电机进行控制,进行这样处理的主要目的应是进行PID处理以及以SVPWM技术控制电机,以实现闭环

三.其他

  1. 电流环是foc控制的最内环,其主要用到了三个环,从内到外为电流环、速度环、位置环
  2. 主要作用为:电流反馈来控制电机电流(扭矩) -> 然后通过控制扭矩来控制电机的转速 -> 再通过控制电机的转速控制电机位置

具体原理可参考该博客:https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-443664.html

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