纸箱拆垛位姿估计流程

10月前作者：让让布吉分类：Toy博客阅读(34) 违法举报

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了纸箱拆垛位姿估计流程。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方，请大家不吝赐教，您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

一、纸箱拆垛位姿估计流程

针对工业场景下的纸箱拆垛，一般需要借助深度学习进行纸箱2D Mask提取，本文由于缺少深度学习方面的知识，主要通过传统的3D方法进行估计。

本文中主要的流程包括以下内容：文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-444680.html

相机标定（内外参）和手眼标定：标定相机内参，以及标定相机与机器人的关系（EyeToHand\EyeInHand）
点云预处理：主要是对点云进行一些前期处理，降低点云数量等，提高后续点云处理的速度；类似2D点云预处理；
- 深度图转点云：需要通过标定的相机内参实现；
- 提取有效区域内的点云：一般是需要交互的方式来选择有效的区域；如ROI等；
- 计算点云法向量：点云的法向量在点云处理中应该算是关键的一环；
- 对点云进行过滤处理：过滤噪声以及无关的点，便于后续的点云聚类分割等；
- 点云聚类：实质是对点云进行分割处理；也是3D点云处理中的关键环节；
纸箱位姿估计
- 计算纸箱的初始位姿：可直接通过PCA计算’
- 对位姿进行矫正
  - z轴矫正：PCA计算的z向具有随机性，需要将其纠正为朝向相机的方向；
  - x或y轴矫正（与纸箱长边对齐）：机器人抓取时需要将吸盘等抓取

到了这里，关于纸箱拆垛位姿估计流程的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容，请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章，希望大家以后多多支持TOY模板网！

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请点击违法举报进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

分享到：

领支付宝红包赞助服务器费用

目标检测YOLO实战应用案例100讲-面向固体废物分拣的目标位姿估计（续）

目录 3 轻量化目标检测方法研究 3.1 轻量化模块 3.1.1 MobileNet v1 3.1.2 MobileNet v2 3.1.3 MobileNet v3

2024年01月25日
浏览(47)
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf 详解

没有launch文件夹，有两个launch文件都在外面没有config文件夹，参数设置在launch文件中进行 src文件夹—存放cpp文件 include文件夹—存放头文件 srv—存放服务器参数文件 CMakeLists.txt — 编译文件 package.xml — 功能包信息文件 robot_pose_ekf的功能包参数配置都在launch文件中进行，没有

2024年02月09日
浏览(38)
论文解读《Learning Deep Network for Detecting 3D Object Keypoints and 6D Poses》无需位姿标注的model-free 6D位姿估计

论文：《Learning Deep Network for Detecting 3D Object Keypoints and 6D Poses》摘要：解决问题：标注困难且没有CAD模型。开发了一种基于关键点的6D对象姿态检测方法，Object Keypoint based POSe Estimation (OK-POSE)。通过使用大量具有多视点之间的相对变换信息的图像对（相对变换信息可以很容

2024年02月04日
浏览(52)
ROS EKF 机器人位姿估计功能包：robot_pose_ekf | 仿真环境实践

仿真环境为一个无人机，具备3D POSE里程计数据，和imu数据。将 robot_pose_ekf.launch 文件进行如下更改即关掉2D轮速里程计打开imu和vo里程计并将话题重映射 vo重映射为/firefly/odometry_sensor1/odometry imu_data重映射为/firefly/imu 启动 robot_pose_ekf 节点出现如下报错 [ERROR] [1686016442.63011

2024年02月09日
浏览(41)
文献学习-37-动态场景中任意形状针的单目 3D 位姿估计：一种高效的视觉学习和几何建模方法

Authors: Bin Li,† , Student Member, IEEE, Bo Lu,† , Member, IEEE, Hongbin Lin, Yaxiang Wang, Fangxun Zhong, Member, IEEE, Qi Dou, Member, IEEE and Yun-Hui Liu, Fellow, IEEE Source: IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL ROBOTICS AND BIONICS Keywords: Surgical Robotics, Pose Estimation, Geometry Modeling, Vision-based Manipulation Abstract: 导向图像的针具姿

2024年04月17日
浏览(43)
论文阅读：FoundationPose: Unified 6D Pose Estimation and Tracking of Novel Objects-6DoF位姿估计

CVPR2024满分文章，英伟达团队工作。文章地址：https://arxiv.org/pdf/2312.08344.pdf 代码地址：https://github.com/NVlabs/FoundationPose 提出FoundationPose，能用于6D位姿估计与跟踪，无论模型是否可用都支持。只需要CAD模型或少量参考图像就能进行zero-shot测试，泛化能力依靠大规模训练， LLM 和

2024年04月29日
浏览(50)
基于Yolov8的纸箱破损检测系统

目录 1.Yolov8介绍 2.纸箱破损数据集介绍 2.1数据集划分 2.2 通过voc_label.py得到适合yolov8训练需要的 2.3生成内容如下 3.训练结果分析 4. 纸张破损检测系统设计 4.1 PySide6介绍 4.2 安装PySide6 4.3 纸张破损检测系统设计 Ultralytics YOLOv8是Ultralytics公司开发的YOLO目标检测

2024年02月09日
浏览(56)
应用案例 | 基于三维机器视觉的机器人麻袋拆垛应用解决方案

Part.1 项目背景在现代物流和制造行业中，麻袋的拆垛操作是一个重要且频繁的任务。传统的麻袋拆垛工作通常由人工完成，分拣效率较低，人力成本较高，现场麻袋堆叠、变形严重，垛型不规则、不固定，严重影响分拣效率。基于三维机器视觉的机器人麻袋拆垛解决方

2024年02月10日
浏览(56)
2023年中国纸箱机械优点、市场规模及发展前景分析[图]

纸箱机械行业是指涉及纸箱生产和加工的机械设备制造、销售和相关服务的产业。这个行业的主要任务是设计、制造和提供用于生产各种类型和规格纸箱的机械设备，以满足包装行业对纸箱的不同需求。纸箱机械行业优点资料来源：共研产业咨询（共研网）《2023-2029年中国

2024年02月07日
浏览(51)
应用案例｜基于三维机器视觉的机器人纸箱拆码垛应用解决方案

Part.1 项目背景在现代物流和制造行业中，纸箱的拆码垛操作是一项重要且频繁的任务。传统的纸箱拆码垛工作通常由人工完成，这种方式存在劳动强度大、生产效率低以及人为操作容易导致错误等问题，严重影响物料的安全运输和质量。为了满足物流行业大规模生产和

2024年02月13日
浏览(49)