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OpenCV是大型的Third party 计算机视觉库，在开发中会经常用到，本篇记录一下 在Ubuntu系统上安装和配置OpenCV，并使用C/C++调用OpenCV
关于VS Code配置C/C++开发环境的部分，见之前的博文 Linux/Ubuntu系统下使用VS Code配置C/C++开发环境。
1. 准备工作
（1）更新下环境
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
（2）安装编译器和构建工具等，若已安装，跳过即可
sudo apt-get install -y g++ # Ubuntu自带gcc
sudo apt-get install -y cmake
sudo apt-get install -y make
sudo apt-get install -y wget
sudo apt-get install -y unzip
sudo apt-get install -y git
（3）安装各种依赖库
sudo apt-get install build-essential pkg-config
sudo apt-get install libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libglib2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev libv4l-dev liblapacke-dev libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy
sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer1.0-dev
sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper1 libjasper-dev libdc1394-22-dev libopenexr-dev libwebp-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install ffmpeg
安装依赖库libjasper1 和 libjasper-dev时，若报错E：Unable to locate package libjasper-dev ，可以命令行执行以下命令，然后再安装依赖库 libjasper1 libjasper-dev
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" # 国内可能需要换国内的镜像
sudo apt-get update
2. 下载OpenCV的源文件
可以在官网下载，也可以使用GitHub，这里选择git clone方式，下载的opencv文件夹在home目录下
git clone https://github.com/opencv/opencv.git # 默认下载最新的版本
git -C opencv checkout 4.x
3. 生成构建脚本和编译
（1）cd切换到 opencv目录下，创建build文件夹，并切换到build目录下
（2）在build目录下使用cmake来生成构建脚本，使用如下命令，
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -D WITH_FFMPEG=ON .. # .. 不要漏掉
（3）在build目录下编译opencv
4. 安装OpenCV
编译成功后，在build目录下执行安装命令，等待安装完成
5. 配置环境
（1）配置环境变量：PKG_CONFIG_PATH
前面进行cmake时，已经生成了opencv4.pc配置文件，该文件的安装路径为：/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc
在build目录下使用命令查看一下
我们需要将opencv4.pc的路径添加到环境变量PKG_CONFIG_PATH中，创建一个名为pkgconfig.sh的脚本文件，如图
在pkgconfig.sh文件中添加下面一行语句，保存后关闭。
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
然后刷新环境变量，使之生效。
source /etc/profile
配置环境变量PKG_CONFIG_PATH 完成后，就可以使用pkg-config命令来查看和管理opencv的配置文件（也就是opencv4.pc）
（2）配置OpenCV的动态库环境
我们需要将OpenCV的libs的安装目录添加到动态库加载配置文件中，这样在编译时，才能找到OpenCV的各种库文件，下面创建opencv4.conf
在文件中添加下面一行
/usr/local/lib
刷新一下动态库环境
sudo ldconfig
6. 测试安装及配置是否成功
使用OpenCV自带的示例，按照下图操作
执行完以上命令后会调用摄像头，显示如下即成功。
7. 通过 cmake和gcc 来构建C/C++程序调用OpenCV
（1）在home目录下新建一个文件夹W_CPP，
（2）在W_CPP文件夹下写一个test.cc程序，如下：
（3）在同一文件夹下写一个CMakeLists.txt，如下
# cmake needs this line
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
# Define project name
project(W_CPP)
# Find OpenCV, you may need to set OpenCV_DIR variable
# to the absolute path to the directory containing OpenCVConfig.cmake file
# via the command line or GUI
find_package(OpenCV REQUIRED)
# If the package has been found, several variables will
# be set, you can find the full list with descriptions
# in the OpenCVConfig.cmake file.
# Print some message showing some of them
message(STATUS "OpenCV library status:")
message(STATUS " config: ${OpenCV_DIR}")
message(STATUS " version: ${OpenCV_VERSION}")
message(STATUS " libraries: ${OpenCV_LIBS}")
message(STATUS " include path: ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
# set "-std=c++11"
set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
# Add OpenCV headers location to your include paths
# include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
# Declare the executable target built from your sources
add_executable(test test.cc)
# Link your application with OpenCV libraries
target_link_libraries(test PRIVATE ${OpenCV_LIBS})
（4）在同一文件夹下放一张图片，比如 flying.jpeg
（5）命令行切换到W_CPP目录下，依次执行以下命令，
cmake .
make
./test flying.jpeg
以上执行成功，会显示图片，
8. 使用VS Code 配置C/C++项目环境来调用OpenCV
关于VS Code配置C/C++开发环境的准备部分，见本篇开始处的链接，下面直接配置文件，
（1）用VS Code打开W_CPP文件夹，在该目录下写一个test2.cc程序，
（2）配置tasks.json文件
（3）配置launch.json文件
（4）配置c_cpp_properties.json文件
（5）配置完成后，运行编译，开始调试
编译源文件：test2.cc保持打开状态，在VS Code菜单项找到 Terminal --> Run Build Task... ，点击运行
调试test2.cc：同样保持打开，在VS Code菜单项找到 Run --> Start Debugging ，点击运行（或使用F5），会显示图片：
OpenCV的安装、配置及调用演示整个过程到此结束。
OpenCV Contrib扩展库的安装也类似，以后补充。
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -D WITH_FFMPEG=ON ..
相关链接：OpenCV官网安装文档
OpenCV官网使用示例
CMakeLists.txt示例
pkg-config的使用
Ubuntu 20.04搭建OpenCV 4.5.0 & C++环境
opencv_contrib下载
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