FPGA上的视觉 SLAM

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了FPGA上的视觉 SLAM。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

在FPGA开发板上实现基于立体视觉的 SLAM。

FPGA上的视觉 SLAM

绪论

SLAM(同步定位和地图绘制)在自动驾驶、AGV 和无人机等各种应用中引起了人们的广泛关注。尽管目前有很多优秀的 SLAM 项目可以参考,但是他们的复杂性(高性能)及依赖性(依赖于许多外部库),使得它们无法移植到简单的平台(例如嵌入式系统)。

该项目更加重视简洁的算法和更少的依赖性。很多不开源的库也将被删除。另一方面,利用FPGA加速来达到实时的处理速度。

功能

  • 10 FPS实时运行

  • 闭环检测

  • 3D占用网格地图生成

  • 通过 USB 3.0 连接进行实时监控

  • 软件和硬件的所有设计文件均开源

GitHub

项目很复杂,感兴趣的不会太多,提前放出代码

所有设计文件都包含在以下 GitHub 中。

https://github.com/sdoira/U96-SLAM

  • bin --- 预构建的二进制文件

  • doc---相关文件

  • src --- 源文件

  • vivado --- Vivado 工程目录

系统概览

系统级框图如下所示文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-449131.html

到了这里,关于FPGA上的视觉 SLAM的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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