在FPGA开发板上实现基于立体视觉的 SLAM。
绪论
SLAM(同步定位和地图绘制)在自动驾驶、AGV 和无人机等各种应用中引起了人们的广泛关注。尽管目前有很多优秀的 SLAM 项目可以参考,但是他们的复杂性(高性能)及依赖性(依赖于许多外部库),使得它们无法移植到简单的平台(例如嵌入式系统)。
该项目更加重视简洁的算法和更少的依赖性。很多不开源的库也将被删除。另一方面,利用FPGA加速来达到实时的处理速度。
功能
10 FPS实时运行
闭环检测
3D占用网格地图生成
通过 USB 3.0 连接进行实时监控
软件和硬件的所有设计文件均开源
GitHub
项目很复杂,感兴趣的不会太多,提前放出代码
所有设计文件都包含在以下 GitHub 中。
❝https://github.com/sdoira/U96-SLAM
❞
bin --- 预构建的二进制文件
doc---相关文件
src --- 源文件
vivado --- Vivado 工程目录文章来源:https://www.toymoban.com/news/detail-449131.html
系统概览
系统级框图如下所示文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-449131.html
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