Odrive STM32F405配置说明
通过Odrive V3.6版本电路板来编写自己电机驱动软件，以下是MCU部分的Cubemax配置。
1、原理图
此工程只配置M0(单轴）。
2、系统时钟配置
2.1 晶振配置
其他为默认配置
2.2 时钟树配置
外部晶振配置8MHz，系统时钟PLL倍频到168MHz。
2.3 系统配置
时基源选择：TIM14
滴答定时器用于FreeRTOS
2.4 中断配置
(STM32中断，及FreeRTOS中断优先级配置:https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/article/details/99827056)
1、STM32中断优先级数值越小，优先级越大
2、FreeRTOS任务优先级是数值越大，优先级越高
3、定时器TIM配置
3.1 TIMER1六路带死区PWM
Slave Mode选择Tigger Mode，Trigger Source选择ITR2。即TIM3（Encoder）内部触发启动
TIM1计数器
Channel4选择PWM Genneration No Output模式。此通道生成PWM，上升沿触发ADC注入通
道采样。
中心 对齐模式：
当选择中心对齐计数模式1时，只在向下计数过程中发生匹配动作时才置位比较事件标志CC4IF;
当选择中心对齐计数模式2时，只在向上计数过程中发生匹配动作时才置位比较事件标志CC4IF;
当选择中心对齐计数模式3时，在向上/向下计数过程中发生匹配动作时都会置位比较事件标志CC4IF。当然，比较事件标志被置位时可以触发中断或DMA请求
(原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38106263/article/details/108787090)
(第32章 TIM—高级定时器—零死角玩转STM32-F429系列:https://www.cnblogs.com/firege/p/5805894.html)
Repetition Counter(重复计数)：
RepetitionCounter=1时，表示延长一倍的时间。
（STM32 定时器中TIM_RepetitionCounter 作用详解：https://blog.csdn.net/longgyue/article/details/80161380）
Counter Period :(斩波频率10KHz)
TIM1CLK / (PwmFreq * 2) = 168 * 10^6 / (10 * 10^3 * 2) = 8400
Dead Time :
0x94=10010100
【7:5】=100 【5:0】=10100=0x14=20
DTG[7:5]=100 => DT=(64+DTG[5:0]) * Tdtg = (64+20) * 2 / (168 * 10^6) = 1us
// 启动TIM1 PWM各通道
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
// 启动触发ADC采样PWM
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
// 启动TIM1定时器溢出中断
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
3.2 TIMER3 编码器模式
// 启动TIM3编码器中断
HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
（STM32 编码器模式详解：https://blog.csdn.net/xuzhexing/article/details/107152512）
3.3 TIMER8 霍尔传感器模式
（【MM32】定时器：霍尔传感器接口与六步算法https://blog.csdn.net/chendu103/article/details/107689028
BLDC开发笔记3.霍尔接口与触发换相：
https://www.cnblogs.com/ckk-blog/p/13837457.html）
// 启动TIM4霍尔传感器中断
HAL_TIMEx_HallSensor_Start_IT(&htim4);
4、ADC配置
4.1 规则通道配置
采样时间：1/（84/4）3=0.143us
ADC转换总时间：1/（84/4）（3+15）=0.857us
开启DMA：
4.2 注入通道配置
采样触发方式：TIM1 CC4上升沿
ADC转换时间：1/（84/4）*（3+15）=0.857us
// 启动ADC1注入通道采样中断
HAL_ADCEx_InjectedStart_IT(&hadc1);
5、CANopen总线配置
5.1 CAN驱动配置
// 启动CAN1
HAL_CAN_Start(&hcan1);
// 使能CAN1 FIFO0接收中断
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
5.2 TIM5定时器配置
定时中断周期Period = (13999+1) / (84 * 10^6 / (5+1)) = 1ms
// 启动定时器TIM5中断
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);
5.3 CanFestival移植即对象字典生成
（CANopen STM32移植：https://blog.csdn.net/qq_27620407/article/details/109021175）
（STM32无系统移植CanFestival小白教程：https://blog.csdn.net/weixin_43072093/article/details/115245443）
（CANOpen协议详解（一）：CANfestival源码分析：https://blog.csdn.net/u012846795/article/details/121008265）
（CANOpen协议详解（二）：协议具体内容：https://lixiaoyao.blog.csdn.net/article/details/121008306）
6、SPI3配置
6.1 预驱DRV8301（DRV8303）
6.2 磁编码器AS5047
7、全速USB（虚拟串口）
8、GPIO配置
9、FreeRTOS配置
（【FreeRTOS】STM32CubeMX配置STM32FreeRTOS（一）：https://blog.csdn.net/weixin_41865104/article/details/107399420）
9.1 添加Task
9.2 添加队列Quene
9.3 添加二值信号量
9.4 添加互斥信号量
文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-449629.html
10、NVIC中断配置
文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-449629.html
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