1.DH参数说明
欧几里得空间中的直角坐标系由三个两两相交且相互垂直的轴构成：X 轴，Y轴和 Z轴。因此，一个三维直角坐标系有六个变换自由度：沿 X，Y，Z 轴的平移自由度；绕 X，Y，Z 轴的旋转自由。通过这六个自由度，欧几里得空间中的直角坐标系可以完成任意线性变换，移动到任意位置。根据机器人学中的最小线性表示约定，欧几里得空间中的坐标变换，最少需要由 4 个参数描述。在众多的模型中，由 Denavit 和 Hartenberg 提出的 DH 参数模型目前运用最为广泛。
DH模型有 4 个基本参数：α：X轴旋转；a：X轴平移；θ：Z轴旋转；d：Z轴平移
DH变换参数代表着相邻坐标系之间的变换方法，通过平移旋转得到。坐标的变换满足两个定理：
定理 1：在连续变换条件下，任意平移的顺序可互换；
定理 2：在连续变换条件下，同一轴的旋转和平移顺序可互换。
故而根据X和Z轴变换顺序的不同，存在标准DH参数变换和改进DH参数变换两种方式：
标准DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕z轴转动、平移，再绕x轴转动、平移。即X-Z顺序，先转动后平移；
改进DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕X轴转动、平移，再绕Z轴转动、平移。即Z-X顺序，先转动后平移。
以机器人基坐标系为起始，依次转换与机器人每个关节坐标系重合，旋转关节绕Z轴旋转，根据右手法则确定方向，平移关节运动方向为（Z+）方向。
2.常用模型举例
JR603模型
a |
d |
α |
θ |
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0 |
-90 |
0 |
284 |
0 |
0 |
-90 |
-30 |
0 |
90 |
180 |
0 |
286.5 |
-90 |
0 |
0 |
0 |
90 |
90 |
0 |
81.5 |
0 |
0 |
原点位置：关节（0，-90，180，0，90，0）---->空间位置（286.5，0，232.5，180，0，180）
BR606模型
a |
d |
α |
θ |
0 |
0 |
-90 |
0 |
726 |
-222.5 |
0 |
-90 |
0 |
0 |
-90 |
0 |
0 |
630.5 |
90 |
0 |
0 |
-91 |
-90 |
90 |
0 |
122 |
0 |
0 |
原点位置：关节（0，-90，0，0，90，0）---->空间（630.5，-313.5，604，0，0，180）
CO602模型（协作机器人）
a |
d |
α |
θ |
0 |
0 |
-90 |
0 |
425 |
221 |
0 |
-90 |
0 |
-172 |
90 |
180 |
0 |
375 |
-90 |
0 |
0 |
160.5 |
90 |
90 |
0 |
161.5 |
0 |
0 |
原点位置：关节（0，-90，180，0，90，0）---->空间（375，209.5，263.5，180，0，180）
5110码垛机器人
a |
d |
α |
θ |
350 |
0 |
-90 |
0 |
1100 |
-249 |
0 |
-90 |
1000 |
-248.5 |
0 |
90 |
200 |
-204 |
-90 |
0 |
0 |
169 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
0 |
原点位置：关节（0，-90，90，0，0）---->空间（1550，-701.5,931，0，0，180）文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-450474.html
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