ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

这篇具有很好参考价值的文章主要介绍了ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】。希望对大家有所帮助。如果存在错误或未考虑完全的地方,请大家不吝赐教,您也可以点击"举报违法"按钮提交疑问。

写在前面:零、(可能的)弃坑说明

本篇内容为笔者在2022.5.11完成的,与某个比赛相关,所以当时没有发布。
而现在是2023.2.21,当时的一番雄心壮志现在已经熄了大半,此外随着时间推移,笔者需要花更多的时间在准备考研上,因此这可能是一期没有后续的文章

即便如此,这一篇也实现了一个挺有趣的功能啦:在gazebo上调用摄像头😃

不过笔者自己还是觉得这个项目挺好玩的,如果有时间一定会更新下一期的!

欢迎其他同学们提出问题或顺着这个思路接着做做~

也欢迎在评论区或者私信交流

分界线


本篇的目标是使用智能车官方的小车模板,用ROS仿真gazebo小车寻迹PID
键盘控制小车 --> slam建图 --> gmapping导航🚧🚩【第一条线】
∟–>添加摄像头,赛道线 --> 部署文件实现赛道线的识别 --> PID控制小车过弯🚧🚩【第二条线】
第一条路应该已经有挺多前辈走过了,很多内容只是搬运,写的并不好,主要是本人想实现第二条路,实践一下PID的知识什么的…

本篇完成内容

  • 导入小车模型

  • 键盘控制小车
  • slam建图
  • gmapping导航

  • 添加摄像头,赛道线
  • 部署文件实现赛道线的识别
  • PID控制小车过弯🚧🚩

ROS小车在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真

本文后续大部分挪用他的
教程 Re:Zero ROS (五)—— 导入模型,关节控制器述

这个博主真的良心🥰,窥镜而自视,弗如远甚
保姆级别的教程,后悔没有早点看到

其中,第一条路🚩(不出意外的话)参考的就是上文,及古月学院的gazebo课程

相比之下,古月的更简单更具体并且适配了Ubuntu20 (要钱;而博主的讲得更全面,受众更广(虽然个人初体验是《七篇文章带你体会ROS从入门到入土》 ,不过全程跟下来,做一遍收获肯定很大


准备材料:

下载地址:古月居racecar

不同版本可能存在一些兼容性,不知道gitee库作者还有没有更新,不过现在看README.md应该能够解决大部分上述问题

racecar_description(小车三维模型)

功能包,放在工作空间的src目录下
作用:放置小车模型以及启动Gazebo

racetrack.world(赛道模型)

建议在racecar_description新建一个文件夹"worlds",放到该文件夹下面
原因会在后面提到~

smartcar_plane (起点终点线模型)

需放在主文件夹(“~/”)下的.gazebo/models中
隐藏文件夹需要通过ctrl + h点出
可能没有,则需要自行创建

control_plugin.py(控制器)

目前还没进行到这一步,不需要.py
文件放在工程中,需要获取控制话题(速度,角度),输出为Gazebo中小车零件上的某几个joint的动作(前轮的转角,四轮的速度)。


一、先把功能包跑起来

Step01 添加模型文件到~/.gazebo/models

smartcar_plane整个放入主页面下的.gazebo/models中,如果没有"models"文件夹,需要自行创建

Step02 修改launch文件【最新版本无需此步骤】

  • 找到文件名为racecar.launch的文件【github上不同版本这个文件的位置不同,最新版本无需此步骤】,按照注释进行修改
    根据提示,修改第21行,把$(find racecar_gazebo)修改为$(find racecar_description);如下图所示:ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

补充:可以通过

grep -r "关键词字段" 路径

查找该路径下所有文件中匹配的文本内容,找到racecar_description的位置(在package.xml里)
这里$(find XXX【文件夹名字】)即该文件夹对应的绝对路径
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

Step03 编译并运行

  • catkin_make,完成后关掉这个终端(source在当前终端可能不生效)
  • 为了一劳永逸,可以在~/.bashrc添加环境路径
echo "source ~/你的工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • 运行launch文件
roslaunch bringup racecar_gazebo.launch

如果launch文件无法运行(无法识别bringup功能包),那么在工作空间路径下,重新手动source一次;即:

cd ~/你的工作空间
source devel/setup.bash

Step04 结果展示

ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

打开一个有地图且有车的界面,任务完成!

下面进行第二步,这个终端不要关!

二、分别使用gazebo及rviz打开小车

事实上,原文launch文件夹下两个文件就分别是打开gazebo和打开rviz的,并且都有部分的注释,图省事可以跳过这一节,因为本节最后放出的代码除了修改了几个路径之外跟原.launch代码无区别

指路(开头说的好博主),大部分挪用他的
教程 Re:Zero ROS (五)—— 导入模型,关节控制器述

gazebo和rviz区别*

rviz通常是调整小车参数,具体验证运行效果常常是在gazebo完成的,或者不恰当地说,rviz常常只在最前期修改参数和后期运行效果不好时的调试中使用

“启动gazebo的代码很简单,就是导入一个ros官方写好的launch,该launch已经写好了启动软件的内容,并预留了部分配置参数。如果想查看该launch可以使用roscd直接跳转目录,然后使用vim打开查看。有关launch具体的语法、标签含义,请自行另外学习。”

《浅谈Ros中使用launch启动文件的方法(一)》

rviz导入小车模型(urdf的导入)

新开一个终端,终端键入rviz

  • 将空的rviz文件另存为到某处(可以新建一个文件夹),然后在rviz中添加robotModel【点击rviz左下角“add”按钮】
    ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
    此时,RobotModel会自动订阅之前打开的launch中的某个topic,并显示模型

“要往rviz内加载模型,先需要有urdf模型数据。在launch内直接调用xacro文件解析器urdf模型,运行robot_state_publisher节点,向tf发布机器人关节状态。最后启动rviz。”


按照原博主的方法,在Ubuntu18上并不能正常打开rviz

⚠️⚠️⚠️

  • 由于笔者的系统版本是Ubuntu18,有的指令有变化了
    ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
    所以在对应的launch文件进行修改

可能遇到的情况👇

  • 如果你一开始的rviz内没有模型,只有一堆白色物块,那是因为左边的Displays -> Global Options -> Fixed Frame没有选择模型的坐标系。如果模型没有正确的建立坐标关系就会变为白色
    ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
    为此,就需要你:
    在Displays -> Global Options -> Fixed Frame选择(注意是选择而不是手动打,虽然有的时候手动打也有用)其他坐标系,此处的map应该为base_link
    ——“若没有选项?”
    ——“重启”

加载不全解决办法

如果这一步仍然有东西没有加载出来,可以回到第一步,改为使用racecar_gazebo_rviz.launch文件
官方有自己的rviz文件

三、利用Topic的发布接受控制小车前进后退转向

写在前面

这一部分总共需要三个终端,分别启动racecar.launchmotor_control.pykeyboard_control.py
而我下面的过程是拆解了racecar.launch,并把两个py合成到了launch文件里。


指路(开头说的好博主),大部分挪用他的

教程 Re:Zero ROS (五)—— 导入模型,关节控制器述

  • 1.新建一个启动文件car_control.launch用于启动小车

car_control.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!--先启动 gazebo 并加载 模型关节消息 -->
    <include file="$(find carpack_control)/launch/car_gazebo.launch" />
</launch>
  • 2.“然后我们需要加载底层联合控制器controller_manager和参数。首先需要加载参数,因为参数比较多,我们写在另一个文件内,然后再把这个写满参数的文件include进launch文件内。联合控制器的参数可以直接复制以下内容。ros-wiki内有controller_manager节点配置参数的编写方法。”

智能车仿真 —— 2020室外光电创意组线上仿真赛
controller_manager

放到对应目录(规范)
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
controller_racecar.yaml

racecar:
  # Publish all joint states --公布所有--------------------
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50
  

  # Velocity Controllers ----速度控制器---------------------
  left_rear_wheel_velocity_controller:
    type: effort_controllers/JointVelocityController
    joint: left_rear_axle
    pid: {p: 1.0, i: 0.0, d: 0.0, i_clamp: 0.0}
  right_rear_wheel_velocity_controller:
    type: effort_controllers/JointVelocityController
    joint: right_rear_axle
    pid: {p: 1.0, i: 0.0, d: 0.0, i_clamp: 0.0}
  left_front_wheel_velocity_controller:
    type: effort_controllers/JointVelocityController
    joint: left_front_axle
    pid: {p: 0.5, i: 0.0, d: 0.0, i_clamp: 0.0}
  right_front_wheel_velocity_controller:
    type: effort_controllers/JointVelocityController
    joint: right_front_axle
    pid: {p: 0.5, i: 0.0, d: 0.0, i_clamp: 0.0}


  # Position Controllers ---位置控制器-----------------------
  left_steering_hinge_position_controller:
    joint: left_steering_joint
    type: effort_controllers/JointPositionController
    pid: {p: 10.0, i: 0.0, d: 0.5}
  right_steering_hinge_position_controller:
    joint: right_steering_joint
    type: effort_controllers/JointPositionController
    pid: {p: 10.0, i: 0.0, d: 0.5}
  • 3.启动control_manager节点,在car_control.launch上添加如下内容
	    <!-- 从yaml文件加载联合控制器的参数 -->
	<rosparam file="$(find carpack_control)/config/controller_racecar.yaml" command="load"/>
	
	<!-- 加载控制器 spawner -->
	<node name="controller_manager" pkg="controller_manager" type="spawner" 
	      respawn="false" output="screen" ns="/racecar" 
	      args="left_rear_wheel_velocity_controller       right_rear_wheel_velocity_controller
	            left_front_wheel_velocity_controller      right_front_wheel_velocity_controller
	            left_steering_hinge_position_controller   right_steering_hinge_position_controller
	            joint_state_controller"/>

这个时候roslaunch该文件,新建一个终端,输入rostopic list应该能看到如下效果
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
话题名称应该是由刚才的.yaml确定的,car_control的几个话题应该与之对应

此时运行launch的终端,显示界面应如下图(除了那个报错
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

  • 4.“这里又出现另一个问题,gazebo节点发布的/racecar/joint_states话题与/robot_state_publisher节点订阅的/joint_states话题没有关联起来。这里有两个解决方法,要么重映射/robot_state_publisher节点发布的话题,要么重映射gazebo节点发布的话题。”

(可以通过rosrun rqt_gui rqt_gui查看节点或TF坐标关系)
节点关系在Plugins->Inrtro->NodeROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
TF关系在Plugins->Visual->TF trees
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

  • “采取第二种方法的话,重映射gazebo节点发布的话题会很麻烦,并不是直接在gazebo节点或是controller_manager节点下重映射操作。使用还是推荐直接重映射/robot_state_publisher节点。”
    在racecar.launch处添加一行代码:
	    <!--运行joint_state_publisher节点,向tf发布机器人关节状态-->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
	    <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
	    <remap from="/joint_states" to="/racecar/joint_states"/>
	</node>
  • 5.终于可以开始编写用户端代码了,可喜可贺🙌!

直接新建一个功能包car_control,新建文件夹scripts(文件规范)

cd 工作空间/src
catkin_create_pkg car_control rospy roscpp rosmsg

附motor_control.py代码,功能:接收“/motor_control”的话题消息,收到后发布速度消息
motor_control.py

#!/usr/bin/env python
#-*-coding:utf-8-*-

# 加载ros的Python基础包
import rospy
# 加载topic话题 的 msg消息
from std_msgs.msg import Float64
from geometry_msgs.msg import Twist

class main_class:
    # 初始化函数
    def __init__(self):
        # 创建node节点 —— 电机控制
        rospy.init_node('motor_control', anonymous=True)
        # 订阅topic话题 —— 电机pwm输出
        rospy.Subscriber("motor_output", Twist, self.callback)
        # 发布topic话题 —— 线速度输出
        self.pub_lrw = rospy.Publisher('/racecar/left_rear_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=10)
        self.pub_rrw = rospy.Publisher('/racecar/right_rear_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=10)
        self.pub_lfw = rospy.Publisher('/racecar/left_front_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=10)
        self.pub_rfw = rospy.Publisher('/racecar/right_front_wheel_velocity_controller/command', Float64, queue_size=10)
        # 发布topic话题 —— 角速度输出
        self.pub_lsh = rospy.Publisher('/racecar/left_steering_hinge_position_controller/command', Float64, queue_size=10)
        self.pub_rsh = rospy.Publisher('/racecar/right_steering_hinge_position_controller/command', Float64, queue_size=10)
        # 阻塞等待
        rospy.spin()
    # 回调函数
    def callback(self,data):
        # 创建 msg 消息, 注意:ros的float64是一个结构体
        angle = Float64()
        speed = Float64()
        # 提取 线速度 与 角速度
        speed.data = ((data.linear.x) * 8)
        angle.data = ((data.angular.z) * 1)
        # 向topic话题 发送 msg消息
        self.pub_lrw.publish(speed.data)
        self.pub_rrw.publish(speed.data)
        self.pub_lfw.publish(speed.data)
        self.pub_rfw.publish(speed.data)
        self.pub_lsh.publish(angle.data)
        self.pub_rsh.publish(angle.data)


if __name__ == '__main__':
    try:
        main_class()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

“/motor_control”话题的发布可直接新建一个publish发布固定值,也可以稍微进行拓展,使用键盘控制
附键盘控制端代码
keyboard_control.py

#!/usr/bin/env python
#-*-coding:utf-8-*-

# Copyright (c) 2019, The Personal Robotics Lab, The MuSHR Team, The Contributors of MuSHR
# License: BSD 3-Clause. See LICENSE.md file in root directory.

import atexit
import os
import signal
from threading import Lock
from Tkinter import Frame, Label, Tk

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

# 定义全局变量
UP = "w"
LEFT = "a"
DOWN = "s"
RIGHT = "d"
QUIT = "q"
# 状态
state = [False, False, False, False]
# python多线程语法,创建一个锁,防止多个程序同时调用打印功能
state_lock = Lock()
# 初始化赋值
state_pub = None
root = None
control = False

# 检测哪个按键被按下
def keyeq(e, c):
    return e.char == c or e.keysym == c

# 按键是否被松开
def keyup(e):
    global state
    global control
    # python语法
    with state_lock:
        if keyeq(e, UP):
            state[0] = False
        elif keyeq(e, LEFT):
            state[1] = False
        elif keyeq(e, DOWN):
            state[2] = False
        elif keyeq(e, RIGHT):
            state[3] = False
        control = sum(state) > 0

# 按键是否被按下?
def keydown(e):
    global state
    global control
    # python语法
    with state_lock:
        if keyeq(e, QUIT):
            shutdown()
        elif keyeq(e, UP):
            state[0] = True
            state[2] = False
        elif keyeq(e, LEFT):
            state[1] = True
            state[3] = False
        elif keyeq(e, DOWN):
            state[2] = True
            state[0] = False
        elif keyeq(e, RIGHT):
            state[3] = True
            state[1] = False
        control = sum(state) > 0

# Up -> linear.x = 1.0
# Down -> linear.x = -1.0
# Left ->  angular.z = 1.0
# Right -> angular.z = -1.0

# 订阅话题的回调函数
def publish_cb(_):
    with state_lock:
        if not control:
            return
        # 创建msg消息
        ack = Twist()
        # 根据按下的键赋值
        if state[0]:
            ack.linear.x = max_velocity
        elif state[2]:
            ack.linear.x = -max_velocity

        if state[1]:
            ack.angular.z = max_steering_angle
        elif state[3]:
            ack.angular.z = -max_steering_angle
        # 话题发布消息
        if state_pub is not None:
            state_pub.publish(ack)

def exit_func():
    # system函数可以将字符串转化成命令在服务器上运行;
    os.system("xset r on")

def shutdown():
    root.destroy()
    # destroy()只是终止mainloop并删除所有小部件
    rospy.signal_shutdown("shutdown")

# 主函数
def main():
    global state_pub
    global root
    # 声明全局变量
    global max_velocity
    global max_steering_angle
    # 获取变量,从参数服务器中中
    max_velocity = rospy.get_param("~speed", 2.0)
    max_steering_angle = rospy.get_param("~max_steering_angle", 0.34)
    # 不设立默认值了,确保有写
    key_publisher = "/motor_output"
    # 创建topic话题,发送按键信息
    state_pub = rospy.Publisher(
        key_publisher, Twist, queue_size=1
    )
    # 创建周期性调用函数“publish_cb”,频率是1/0.1=10Hz,
    rospy.Timer(rospy.Duration(0.1), publish_cb)
    # 注册函数。在程序结束时,先注册的后运行 
    atexit.register(exit_func)
    os.system("xset r off")
    # 创建窗口对象的背景色
    root = Tk()
    # 框架控件;在屏幕上显示一个矩形区域,多用来作为容器
    frame = Frame(root, width=100, height=100)
    frame.bind("<KeyPress>", keydown)
    frame.bind("<KeyRelease>", keyup)
    frame.pack()
    frame.focus_set()
    # 窗口显示
    lab = Label(
        frame,
        height=10,
        width=30,
        text="Focus on this window\nand use the WASD keys\nto drive the car.\n\nPress Q to quit",
    )
    lab.pack()
    print("Press %c to quit" % QUIT)
    root.mainloop()

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("key_control", disable_signals=True)
    # 安全操作
    signal.signal(signal.SIGINT, lambda s, f: shutdown())
    main()

然后将两个.py文件可以放在car_control.launch里,

  <!-- 启动按键控制器 用户编写的Python文件 -->
    <node name="motor_control" pkg="car_control" type="motor_control.py"/>
    <node name="key_control" pkg="car_control" type="keyboard_control.py"/>

全部
car_control.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!--先启动 gazebo 并加载 模型关节消息 -->
    <include file="$(find racecar_description)/launch/racecar.launch" />
    
    <!-- 从yaml文件加载联合控制器的参数 -->
    <rosparam file="$(find racecar_description)/config/controller_racecar.yaml" command="load"/>
	
    <!-- 加载控制器 spawner -->
    <node name="controller_manager" pkg="controller_manager" type="spawner" 
	      respawn="false" output="screen" ns="/racecar" 
	      args="left_rear_wheel_velocity_controller       right_rear_wheel_velocity_controller
	            left_front_wheel_velocity_controller      right_front_wheel_velocity_controller
	            left_steering_hinge_position_controller   right_steering_hinge_position_controller
	            joint_state_controller"/>

    <!-- 启动按键控制器 用户编写的Python文件 -->
    <node name="motor_control" pkg="car_control" type="motor_control.py"/>
    <node name="key_control" pkg="car_control" type="keyboard_control.py"/>


</launch>

记得将两个py权限修改下,并且记得catkin_make(.launch文件不需要,.py需要)

  • 6.roslaunch car_control.launch

可以玩耍了!
例程部分完成,接下来是创新部分


四、找到并接收摄像机话题

小车模型中自带摄像机。
根据urdf/sensor/camera.xacro中的内容,
确定图片大小为1280*720,topic频率为30Hz,话题名为/camera/image_raw
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】
通过rostopic info /camera/image_raw可以看到话题的信息,为sensor_msgs/IMAGE
借助python中的cv_bridge类将ROS话题类型转为cv2的numpy信息
show.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import cv2 as cv
import numpy as np
from cv_bridge import *
from sensor_msgs.msg import Image

class imager:
    def __init__(self):

        image_topic = '/camera/image_raw'
        self.cv_bridge = CvBridge()
        self.img_origin = np.zeros((1280, 720, 3), np.uint8)
        rospy.Subscriber(image_topic, Image, self.image_callback)


    def image_callback(self, msg):
        try:
            self.img_origin = self.cv_bridge.imgmsg_to_cv2(msg, 'bgr8')
        except CvBridgeError as err:
            rospy.logerr(err)


if __name__ == '__main__':
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('camera', anonymous=True)

    img = imager()
    while not rospy.is_shutdown():
        img_origin = img.img_origin
        cv.imshow("SHOW", img_origin)
        cv.waitKey(1)

添加show.py可执行文件,不然可能搜索不到

cd racecar_description/scripts
chmod +x show.py

五、新建world,添加赛道元素

浅看了一眼,添加赛道元素的方法:

  • 0.自己随便画一个图
  • 1.在~/.gazebo/model中新建一个新的model,方法如下,或者参考racecar的

gazebo中使用自定义图片建立带纹理的地面模型方法

修改图片的大小:在model.sdf<size>标签中
参考smartcar的model.sdf文件,在参考链接上修改了两点:
1.这里把<normal>注释了
2.把上头的<plane>标签改成<box>标签

记得上下有两处要修改
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

  • 2.生成.world文件,参考链接

Gazebo创建围墙并生成.world文件

但是不能完全参考链接了,还要结合前面那个纹理的链接
大概描述下,打开两个终端,roscoregazebo,然后点击Insert,如果第一步配置正确的话,会看到如下图片,点击导入进去,随便选个位置【主要是不会选】
ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

  • 3.点击 Edit->Building Editor,在地图周围建墙

(从这一步开始跟链接就一样了

保存后【此处保存为文件夹而不是.world】,点击 Edit-> Exit Building Editor

  • 4.退出后,点击File -> Save World As 选择相应的路径,然后命名需要自己加上后缀.world

六、最后的修改:替换地图文件

  • 修改racecar_description/launch/racecar中的world文件为上文保存的world文件

启动launch

roslaunch racecar_description car_control.launch

等上一个文件加载好后

启动摄像头显示文件

rosrun car_control show.py

七、效果展示

ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】

看到这了,如果觉得有用的话点个赞吧,这是笨人的创作动力捏🥰🥰🥰文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-450953.html


到了这里,关于ROS仿真gazebo小车寻迹PID【第一期】的文章就介绍完了。如果您还想了解更多内容,请在右上角搜索TOY模板网以前的文章或继续浏览下面的相关文章,希望大家以后多多支持TOY模板网!

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  • 【ROS仿真实战】Gazebo仿真平台介绍及安装方法(一)

    Gazebo仿真平台是一个广泛应用于机器人研发、测试和教育等领域的开源软件。它可以模拟机器人的运动、感知和控制等行为,并提供了丰富的物理引擎、传感器模拟和ROS集成等功能,使得使用者可以高效地进行机器人仿真和开发。本文将介绍Gazebo仿真平台的基本概念和安装方

    2024年02月10日
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  • ROS2-Gazebo仿真

    Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台,支持动力学引擎,可以实现高质量的图形渲染,不仅可以模拟机器人及周边环境,还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。所以类似Gazebo这样的仿真平台,可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用

    2024年02月06日
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  • 【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境

    【ROSGAZEBO】多旋翼无人机仿真(一)——搭建仿真环境 【ROSGAZEBO】多旋翼无人机仿真(二)——基于rotors的仿真 【ROSGAZEBO】多旋翼无人机仿真(三)——自定义无人机模型 【ROSGAZEBO】多旋翼无人机仿真(四)——探索控制器原理 【ROSGAZEBO】多旋翼无人机仿真(五)——位置

    2023年04月17日
    浏览(70)
  • 【ROS学习笔记17】ROS常用仿真组件URDF集成Gazebo

    写在前面,本系列笔记参考的是AutoLabor的教程,具体项目地址在 这里 1.1 URDF与Gazebo基本集成流程 URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似,主要步骤如下: 创建功能包,导入依赖项 编写 URDF 或 Xacro 文件 启动 Gazebo 并显示机器人模型 1.创建功能包 创建新功能包,导入依赖包: 2.编

    2024年02月06日
    浏览(45)
  • ROS rviz和gazebo联合仿真报错

    运行launch文件后,rviz可以显示模型,但是只能plan不能execute,同时gazebo中没有模型,终端报错很多,如下 一、 Error [parser.cc:406] parse as old deprecated model file failed. 二、 [ERROR] [1672799068.164709, 10.219000]: Spawn service failed. Exiting. 三、 [spawn_gazebo_model-4] process has died [pid 15463, exit code 1,

    2024年02月10日
    浏览(46)
  • ROS自学笔记二十: Gazebo里面仿真环境搭建

    Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:1直接添加内置组件创建仿真环境2: 手动绘制仿真环境 添加完毕后,选择 file --- Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录),文件名自定义,后缀名设置为 .world 点击: 左上角 file --- Save (保存路径功能包下的: models) 然后 file --- Exit Building

    2024年02月06日
    浏览(34)
  • ROS学习第三十六节——Gazebo仿真环境搭建

    1.1加入环境模型 在工程文件中创建worlds文件夹,并把之前下载的box_house.world文件放入  1.2编写launch文件 deamo03_car_world.launch 2.1启动 Gazebo 并添加组件 2.2保存仿真环境 添加完毕后,选择 file --- Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录),文件名自定义,后缀名设置为 .worl

    2023年04月24日
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  • 【毕业设计】39-基于单片机的智能小车寻迹系统的设计与实现(原理图工程+仿真工程+源代码+答辩论文+答辩PPT)

    附件包含:均为毕业设计全配套资料 原理图工程文件 原理图截图 仿真工程文件 源代码 仿真截图 实物图 答辩论文低重复率 答辩PPT 主要内容: 理解并掌握单片机的基本知识;设计一款能够让小车的寻迹功能,使小车智能化实现自动寻迹。 基本要求: 1、掌握单片机的发展情

    2024年01月20日
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  • 【ROS2机器人入门到实战】Gazebo仿真环境搭建

    当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号鱼香ROS获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn 本节我们要在Gazebo中建立一个测试的环境,其实也很简单,利用

    2024年02月05日
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