一、背景
1、在x86搭建arm64 ros的开发环境。
2、宿主机：虚拟机x86_ubuntu18
3、设备：jetson agx xavier（jetpack4.6.1）
jetson已安装各种软件环境
二、docker环境搭建
打包jeston文件系统
把U盘插到jetson，然后执行打包命令。
--exclude是排除不需要打包的文件
sudo tar -cvpf /U盘路径/jetson.tar --directory=/ --exclude=proc --exclude=sys --exclude=dev --exclude=run --exclude=boot --exclude=media/ .2、x86加载docker文件
a、打包完成后，将U盘插到pc主机
b、将文件系统导入docker
cat jetson.tar | docker import - jetson:1.0c、安装qemu
sudo apt-get install qemu binfmt-support qemu-user-staticd、模拟arm指令集
每次开机后，在x86运行arm容器的时候都需要执行
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yese、运行jetson镜像文章来源：https://www.toymoban.com/news/detail-452553.html
docker run -it jetson:1.0 bash然后就可以看到jetson的文件 ，可以尝试编译运行ros包，应该无异常。但是用这种方法ros2好像存在问题。文章来源地址https://www.toymoban.com/news/detail-452553.html
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